[发明专利]一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置

权利要求书

1.一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置，其特征在于，包括有由前至后依次设置在支撑面(1)上的用于支撑和操控插入人体内注射药物的介入用导管(5)移动的第一操控模块(2)、第二操控模块(3)和第三操控模块(4)三个结构相同的操控模块，三个所述的操控模块上分别形成有能够贯穿介入用导管(5)的贯通孔，三个操控模块上的贯通孔位于同一直线上，三个所述的操控模块的前侧面上对应每一贯通孔均固定设置有用于夹持伸出的介入用导管(5)的夹持结构(6)，每个所述的夹持结构(6)都连接一个夹持控制单元，并在夹持控制单元的控制下处于不同的夹持状态，所述三个操控模块中，第一操控模块(2)是将操控模块通过螺钉固定设置在所述支撑面(1)上的固定模块，第二操控模块(3)是将操控模块通过移动机构能够前后移动的设置在所述支撑面(1)上的移动模块，第三操控模块(4)是固定模块或移动模块中的一种。

2.根据权利要求1所述的一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置，其特征在于，三个所述的操控模块均为中空结构。

3.根据权利要求1所述的一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置，其特征在于，所述的夹持控制单元是由夹持单片机(7)构成，所述夹持单片机(7)的信号输入端(RX)通过信号线连接外部控制信号，所述夹持单片机(7)的控制信号通过控制端口(IO)连接夹持结构(6)来控制夹持结构(6)的夹持状态。

4.根据权利要求3所述的一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置，其特征在于，所述夹持结构(6)的夹持状态包括有收缩、保持、打开三种夹持状态。

5.根据权利要求1所述的一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置，其特征在于，所述的移动机构包括有分别连接在所述操控模块下部两侧的两个电机机构(8)，每个所述的电机机构(8)中的电机(11)的输出轴上设置有齿轮(9)，所述支撑面(1)上对应所述移动模块设置有能够与所述的齿轮(9)相啮合的齿条(10)。

6.根据权利要求5所述的一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置，其特征在于，所述的电机机构(8)内设置有控制电机(11)运行状态的电机控制电路，所述电机控制电路包括有信号输入端(RX)通过控制信号传输线连接外部控制信号的单片机(13)，所述单片机(13)的IO控制端口通过驱动芯片(12)连接电机(11)用于控制电机(11)的正传和反转，所述单片机(13)的PWM控制端口连接电机(11)，输出PWM波来控制电机(11)的工作功率。