[发明专利]混合道路拥堵状态下无人驾驶汽车的超低速蠕行方法

说明书

本发明属于无人驾驶汽车技术领域，具体涉及混合道路拥堵状态下无人驾驶汽车的超低速蠕行方法。具体技术方案为：分析车辆预包络区周围的范围M内行人和非机动车的行动轨迹，根据车辆前端与行人和非机动车间的距离、行人和非机动车的预行动轨迹是否偏离车辆预行驶轨迹、行人是否看到车辆，指示车辆进入停车等待、减速行驶或原速行驶；该方法综合考虑的多种因素，既能保证行人和非机动车安全通过，也能保证车辆保持前行，避免了车辆往往因为行人安全原则而无法继续行驶，极大的缓解了混合道路中人流量较大时的交通堵塞情况。

技术领域

本发明属于无人驾驶汽车技术领域，具体涉及混合道路拥堵状态下无人驾驶汽车的超低速蠕行方法。

背景技术

城市交通混合道路指机动车、非机动车、行人在同一条道路中混合行驶。由于公路的标准低、路面狭窄，既无分隔带，又无车行道与人行道、快车与慢车之分。在这种混合交通方式下极易出现人车之间的交通事故，而且也直接影响各方面的车速和效率。例如，汽车进入商场的地下停车场时，首先要从机动车道转入地下停车场入口，但停车场入口位于人行道中，因此汽车进入停车场必须穿过一段混合道路，该道路中既有汽车，还有行人随时穿过；道路前方有人行道，但人行道处无红绿灯。

目前驾驶员驾驶汽车遇到上述情况下，大多数采取极缓慢的车速蠕行，并随时观察行人的行走轨迹，当驾驶员观察到行人看到车辆且产生了避让动作后，则驾驶员驾驶车辆继续蠕行，由行人避让从而让车辆通过，同时在通过的期间时刻注意行人的行走轨迹，保证行人安全；而当驾驶员观察到行人在车辆行进路途中未产生避让，则立即停车，这样的行驶方式可以在保证行人安全的情况下，在人流量较大时车辆也可以通过，避免了车辆无法行驶的情况。

上述这些情况下，遇到人流量较少时，无人驾驶汽车可以较好的躲避行人驶入停车场，或等待行人走过人行道后再继续行驶，但是当人流量较大时，无人驾驶汽车往往根据行人安全原则停车而无法继续行驶，这时会造成较严重的车辆拥堵。因此，亟需一种混合道路拥堵状态下无人驾驶汽车的行驶方法。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种保证安全性同时提高车辆通过性能的混合道路拥堵状态下无人驾驶汽车的超低速蠕行方法。

为实现上述发明目的，本发明所采用的技术方案是：混合道路拥堵状态下无人驾驶汽车的超低速蠕行方法，分析车辆预包络区周围的范围M内行人和非机动车的行动轨迹，根据车辆前端与行人和非机动车间的距离、行人和非机动车的预行动轨迹是否偏离车辆预行驶轨迹、行人是否看到车辆，指示车辆进入停车等待、减速行驶或原速行驶；

所述车辆预包络区为车身轮廓经过车辆预行驶轨迹形成的区域；所述范围M为车辆预包络区向前、向两侧分别扩展距离a后形成的矩形区域。

优选的，所述无人驾驶汽车的行驶速度V1低于10km/h，则进入超低速蠕行模式；设V1为车辆第一行驶速度。

优选的，所述车辆预行驶轨迹为以车辆第一行驶速度V1，计算车辆预行驶时间T内车辆质心或几何中心的预计行驶路线；所述车辆预行驶轨迹长度S为1～4m。

优选的，所述行人和非机动车的预行动轨迹为所述车辆预行驶时间T内，行人和非机动车在各自当前速度大小、方向下形成的预计行动轨迹。

优选的，包括以下步骤，

A1、绘制所述车辆预包络区、范围M，计算所述车辆预行驶时间T=S/V1，分析行人和非机动车的预行动轨迹；

A2、对范围M内的行人和非机动车的数量之和N实时进行判断，当N小于第一阈值，则进入步骤A7，所述第一阈值的取值范围为2-5；当N大于第一阈值，则判断最小距离L是否大于第一安全距离b1，若大于第一安全距离b1，则进入A3，若小于第一安全距离b1，则进入A4；所述L为车辆前端与范围M内的行人或非机动车间的最小距离；