[发明专利]一种回收扭矩控制方法、系统和车辆

权利要求书

1.一种回收扭矩控制方法，其特征在于，步骤包括：

识别前方道路，判断前方道路是否存在特殊路况中的一种，特殊路况包括n种不同类别路况，其中，特殊路况表示会导致行驶车辆异常行动的路面；

判断车辆是否处于滑行工况；

若识别到前方道路存在特殊路况且处于滑行工况时，当前的回收扭矩为Tq_当前，Tq_当前0，基于当前回收扭矩Tq_当前本车在驶向特殊路况的位置过程中逐渐增加至该特殊路况所对应的预设回收扭矩Tq_i，Tq_iTq_当前，Tq_i≤0；

其中，n种不同类别路况所对应的预设回收扭矩依次定义为Tq₁、Tq₂···Tq_i···Tq_n，i＝1，2···n。

2.根据权利要求1所述的回收扭矩控制方法，其特征在于，所述检测车辆是否处于滑行工况，具体判断步骤如下：

检测踩油门踏板和制动踏板是否被踩下，若均未踩下，则车辆处于滑行工况。

3.根据权利要求1或2所述的回收扭矩控制方法，其特征在于，所述特殊路况包括减速带、水坑、沙坑、雪面和冰面，所述Tq₁、Tq₂、Tq₃、Tq₄和Tq₅依次表示减速带、水坑、沙坑、雪面和冰面所对应的预设回收扭矩。

4.根据权利要求3所述的回收扭矩控制方法，其特征在于，Tq₁＝0，

5.根据权利要求1或2或4所述的回收扭矩控制方法，其特征在于，所述增加方法采用梯度滤波算法。

6.根据权利要求5所述的回收扭矩控制方法，其特征在于，所述梯度滤波算法的公式为：

其中，Tq'表示回收扭矩的梯度，S表示车辆当前所在位置与前方特殊路况的初始位置之间的距离，V表示当前车速，T表示车辆当前所在位置到达前方特殊路况的初始位置的时间。

7.根据权利要求1或2或4或6所述的回收扭矩控制方法，其特征在于，识别前方道路采用通过深度学习训练好的路况识别模型进行识别。

8.一种回收扭矩控制系统，其特征在于，包括：

图像采集模块(1)，用于采集前方道路图像；

路况识别模块(2)，用于根据图像判断前方道路是否存在特殊路况；

整车控制器(3)，用于判断是否处于滑行工况，根据前方道路情况结合是否处于滑行工况来控制回收扭矩的输出；

所述图像采集模块(1)和整车控制器(3)分别与路况识别模块(2)连接，所述回收扭矩控制系统能执行如权利要求1至7任一所述的回收扭矩控制方法的步骤。

9.根据权利要求8所述的回收扭矩控制系统，其特征在于，图像采集模块(1)为双目摄像头。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的回收扭矩控制系统。