[发明专利]一种空间绳系组合体系统的自适应有限时间控制方法

权利要求书

1.一种空间绳系组合体系统的自适应有限时间控制方法，其特征在于：

步骤1：首先对姿态跟踪误差建立积分终端滑模面s：

上式中s＝[s₁，s₂，s₃]^T∈R³，c₁和c₂为所设计的正数，0＜μ₂＜1且定义连续向量其中sign(·)为符号函数；e＝[e₁，e₂，e₃]^T为跟踪误差；

步骤2：根据积分终端滑模面s设计自适应律：

上式中χ_ji＞0和n_1i，n_2i均为所设计的正数，j＝1，2，3，4；i＝1，2，3；自适应变量和分别被用来估计ψ_i和ψ_i和分别表示空间绳系组合体系统总不确定性上界参数a_i和b_i的平方，即和为空间绳系组合体系统的广义状态；

步骤3：根据积分终端滑模面s和自适应律设计连续的自适应有限时间控制器τ，将自适应有限时间控制器τ用于组合体系统姿态动力学模型中，实现对于组合体系统姿态的精确、高性能控制：

τ＝-k₁s-k₂sig^ω(s)-u_as-f₃

其中k₁，k₂＞0，0＜ω＜1，sig^ω(s)＝[sign(s₁)|s₁|^ω，sign(s₂)|s₂|^ω，sign(s₃)|s₃|^ω]^T，

控制器自适应部分用以估计系统总不确定性的影响，其分量为：

并且M₀、C₀和G₀为标准系统状态量，分别代表正定对称矩阵、离心力矩阵、重力矩，为参考轨迹q_d(t)的一阶导和二阶导。