[发明专利]机器手素描绘画方法、装置及机器人工作台

说明书

本发明公开了一种基于机器人工作台的机器手素描绘画方法、装置及机器人工作台，其中，所述方法包括：基于控制显示端获得待绘画图像信息，并进行灰度化处理，获得灰度待绘画图像信息；对灰度待绘画图像信息进行素描轮廓提取处理，获得素描轮廓图像；基于素描轮廓图像对灰度待绘画图像信息进行聚类处理，获得若干个聚类中心，并基于若干个聚类中心形成若干个素描着色区域；将素描轮廓图像和对应的若干个素描着色区域按照预设放缩比例生成控制机械手的素描绘画路径；基于素描绘画路径控制机械手在素描画板上进行素描绘画。在本发明实施例中，可以快速的根据彩色图像的内容在对应的素描画板上进行素描绘画，降低素描绘画成本，且具有良好的使用体验。

技术领域

本发明涉及机械手素描轨迹控制技术领域，尤其涉及一种基于机器人工作台的机器手素描绘画方法、装置及机器人工作台。

背景技术

随着技术的发展，机械手的控制精度越来越高，对于机械手的应用领域也越来越广泛，并逐渐应用到绘画领域；但是现有的机械手在绘画控制的时候，只能控制其进行相关的较为简单的素描绘画处理，即简单的单线素描绘画，在素描阴影着色上或者素描光暗度变换上，无法有效处理，因此在较为复杂的素描绘画上，达不到相应的素描结果，导致用户的体验度不高。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于机器人工作台的机器手素描绘画方法、装置及机器人工作台，可以快速的根据彩色图像的内容在对应的素描画板上进行素描绘画，降低素描绘画成本，且具有良好的使用体验。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于机器人工作台的机器手素描绘画方法，所述机器人工作台包括工作平台、用于素描绘画的机械手、控制显示端和至少一个素描画板；所述机械手设置在所述工作平台上；至少一个素描画板设置在所述工作平台上，且在所述机械手工作范围内；所述控制显示端通过支架设置在工作平台上；所述方法包括：

基于所述控制显示端获得待绘画图像信息，并对所述待绘画图像信息进行灰度化处理，获得灰度待绘画图像信息；

基于轮廓提取算法对所述灰度待绘画图像信息进行素描轮廓提取处理，获得素描轮廓图像；

基于所述素描轮廓图像对灰度待绘画图像信息进行聚类处理，获得若干个聚类中心，并基于若干个聚类中心形成若干个素描着色区域；

将所述素描轮廓图像和对应的若干个素描着色区域按照预设放缩比例生成控制所述机械手的素描绘画路径；

基于所述素描绘画路径控制所述机械手在所述素描画板上进行素描绘画。

可选的，所述基于所述控制显示端获得待绘画图像信息，并对所述待绘画图像信息进行灰度化处理，获得灰度待绘画图像信息，包括：

所述控制显示端基于内置摄像头采集或基于网络协议下载获得待绘画图像信息；

基于像素加权平均对所述待绘画图像信息进行灰度化处理，获得灰度待绘画图像信息。

可选的，所述基于轮廓提取算法对所述灰度待绘画图像信息进行素描轮廓提取处理，获得素描轮廓图像，包括：

基于Sobel边缘检测算法对所述灰度待绘画图像信息进行素描轮廓提取处理，获得第一素描轮廓图像；

基于拉普拉斯边缘检测算法对所述灰度待绘画图像信息进行素描轮廓提取处理，获得第二素描轮廓图像；

基于Canny边缘检测算法对所述灰度待绘画图像信息进行素描轮廓提取处理，获得第三素描轮廓图像；

基于预设加权融合比例将所述第一素描轮廓图像、所述第二素描轮廓图像和所述第三素描轮廓图像进行融合，形成素描轮廓图像。

可选的，所述基于预设加权融合比例将所述第一素描轮廓图像、所述第二素描轮廓图像和所述第三素描轮廓图像进行融合，形成素描轮廓图像，包括：