[发明专利]一种带机械人的平衡上车架挖掘机

说明书

本实发明公开了一种带有机器人的平衡上车架挖掘机，挖掘机的底盘与上车架由四根电动伺服推杆连接，构成六自由度平衡台。通过检测挖掘机底盘的倾斜角度，控制四根电动伺服推杆的运动行程，保持上车架水平；机械人在滑轨上移动，可自动完成更换铲斗、钻头等工作部件。

技术领域

本实发明涉及一种挖掘机，尤其是一种带有机械人的平衡上车架挖掘机。

背景技术

目前挖掘机上车架通常以单车架组成，即利用一个单独车架对驾驶舱进行支撑。例如，公告号为CN306190264S的中国发明专利，公开了一种新型的挖掘机外观设计，当路面不平时，上车架与驾驶舱会发生倾斜，影响驾驶员的舒适度。挖掘机更换工作部件如铲斗、钻头、冲压机等，仍需人工下车更换，费时耗力，影响工作效率。

发明内容

为克服以下两个缺点：1挖掘机作业时驾驶舱随作业地形改变倾斜，2挖掘机臂更换工作部件需人工更换。本发明通过六自由度平衡台实时保持驾驶舱水平，从而提高驾驶舱的舒适程度。机械人自动拾取工作部件，实现全自动快速更换铲斗、钻头等工作部件，提高更换工作部件效率。

本发明所采用的技术方案是：六自由度平衡台由四根电动伺服推杆组成，通过检测挖掘机底盘的倾斜角度，实时计算四根电动伺服推杆的运动行程，保持驾驶舱水平。机械人由滑轨连接上上车架，自动拾取更换铲斗、钻头等工作部件。

本发明的有益效果是：六自由度平衡台增强了驾驶员的作业舒适度。通过机械手人实现全自动更换铲斗、钻头等工作部件，提高作业效率，减小人工作业强度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1. 为本发明示意图

图2. 为上车架示意图。

图中 1.机械人，2.滑轨，3.上车架，4.电动伺服推杆，5.底盘。

具体实施方式

一种带机器人的平衡上车架挖掘机工作时体现在两方面，即机器人和上车架平衡台。

当机器人工作时，机器人（1）在滑轨（2）上移动，自动更换铲斗、钻头等工作部件。

当道路不平导致底盘（5）倾斜时，检测挖掘机底盘的倾斜角度，实时计算四根电动伺服推杆（4）的运动行程，电动推杆伸出，保持驾上车架（3）水平。