[发明专利]一种智能巡检机器人

说明书

本发明公开了一种智能巡检机器人，包括机器人本体和充电柜，所述机器人本体外周布置有一正负极充电板，所述充电柜具有一与正负极充电板配合的充电触头；所述机器人本体包括控制装置、驱动装置和巡检装置，所述巡检装置包括位于壳体上的立柱、激光雷达和摄像组件。本发明通过机器人本体上的控制装置、驱动装置和巡检装置的配合，在巡检空间中运动采集周围环境，绘制电子地图，规划巡检路线，周期性的控制机器人本体巡检，采集周围信息，全自动完成巡检工作，降低人力成本，并提高巡检效率和效果；同时，配合布置在空间中的充电柜完成机器人本体的全自动充电，满足长期巡检要求，十分便捷。

技术领域

本发明涉及一种智能巡检机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，其具有感知、决策执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，并提高工作效率和质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

目前，在很多应用场景下，人力投入成本较高高，且无法24小时不间断的进行检查工作，此时，常采用巡检机器人代替人力，从而降低成本。

发明内容

本发明的目的是提供一种智能巡检机器人，该巡检机器人能够自动识别巡检空间，获取巡检空间信息，完成信息收集和上传工作，十分便捷，同时，其能够自动回充，长时间的进行巡检工作而不中断，并能很好的适应不同的地形。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种智能巡检机器人，包括机器人本体和充电柜，所述机器人本体外周布置有一正负极充电板，所述充电柜具有一与正负极充电板配合的充电触头；

所述机器人本体包括控制装置、驱动装置和巡检装置，所述控制装置包括位于机器人本体的壳体中的电池、信号接收器和处理器，此电池与正负极充电板电连接；

所述驱动装置包括位于机器人本体的底座下方的多个主动轮组件及固定在底座下的U形板，所述主动轮组件包括驱动轮、电机、轮架、连杆和压缩弹性装置，所述驱动轮通过一联轴器与电机连接并安装在轮架上，所述轮架通过连杆与U形板连接，此连杆两端转动连接U形板与轮架侧面，其转轴水平且垂直于驱动轮的转轴，所述压缩弹性装置顶端铰接于机器人本体的架体上，其底端铰接于轮架顶部并挤压驱动轮与地面接触；

所述巡检装置包括位于壳体上的立柱、激光雷达和摄像组件，所述摄像组件安装于立柱顶部，所述激光雷达布置于机器人本体行进方向的一侧；

所述充电柜上布置有若干个可吸收激光雷达红外光的红外滤光片，此红外滤光片与机器人本体上的激光雷达等高，所述充电柜和机器人本体上分别布置有能够发送和接收红外光的红外发射模组及红外接收模组。

上述技术方案中进一步改进的方案如下：

1.上述方案中，所述充电柜中具有一触头座，此触头座上开有通槽，所述充电触头穿过通槽伸出充电柜，此充电触头后侧固定有一挡板，所述充电触头后端与挡板之间布置有一压缩弹簧。

2.上述方案中，所述充电柜顶部安装有一指示灯，此指示灯串联于充电触头与正负极充电板的充电电路中。

3.上述方案中，所述红外滤光片的数目为2个，且其间隔布置于充电柜的外壁上，并于水平方向上将外壁划分为3块反光区域，此3块反光区域的宽度比为1:2:3。

4.上述方案中，所述红外发射模组包括红外灯和约束红外光线的盒体，所述盒体前端开有供红外光线通过的通孔，所述盒体两侧敞口设置；

所述红外接收模组包括布置于机器人本体左侧、前端和右侧的至少3个红外接收器。

5.上述方案中，所述机器人本体后端安装有一后红外接收器，当机器人本体前端的红外接收器接收到盒体中部的红外灯光线时，此后红外接收器位于该光线的延长线上。