[发明专利]一种穿刺手术机器人

说明书

本发明公开了一种穿刺手术机器人，包括支撑外框，支撑外框用于罩放在患者上侧；升降驱动组件设置在支撑外框内部；伸出水平驱动组件安装在升降驱动组件上；横移驱动组件安装在伸出水平驱动组件上；伸出臂设置在横移驱动组件的下侧，伸出臂的一端从支撑外框的一端伸出并在伸出端安装有旋转头，旋转头上安装有手术部，手术部上可拆卸安装有沿着手术部进行升降滑动的穿刺针，伸出臂上安装有用于驱动旋转头转动的第一电机、用于驱动手术部相对于旋转头进行转摆的第二电机和用于驱动穿刺针进行滑动的第三电机。本发明服务于CT引导下的肿瘤介入式手术，可以随着患者进入CT扫描环境，无伪影干扰成像，利于提升导航定位速度和精准度。

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，具体为一种穿刺手术机器人。

背景技术

目前，局部热消融术作为一种微创技术，目前已应用于早期肺癌的治疗，年治疗患者数目迅速增加。肺部转移瘤在临床上十分常见，是所有肿瘤转移的第二器官，目前已证实，经皮热消融也可以有效地治疗肺部转移瘤。而现在的皮热消融手术往往需要在CT引导下进行，但是现在缺乏疗效评估标准，医生看不见穿刺针和消融针的实时影像，需要反复/多次进行CT照射，针对这些问题，现在的解决方案是使用穿刺手术机器人，如XACT穿刺手术机器人，但是其定位导航需医生手动完成且精度有限，整体机构的稳定性和安全性不足无法应对术中复杂场景；国内其他的机械臂手术机器人方案，其设备又无法随病患进入CT环内平扫，而且产生的伪影干扰成像较大，往往需要凭借额外的视觉系统进行导航定位，精度难以得到保障，给手术带来很多不便。

发明内容

本发明提供了一种穿刺手术机器人，服务于CT引导下的肿瘤介入式手术，可以随着患者进入CT扫描环境，无伪影干扰成像，利于提升导航定位速度和精准度。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种穿刺手术机器人，包括：支撑外框，所述的支撑外框用于罩放在患者上侧；

升降驱动组件，设置在支撑外框内部；

伸出水平驱动组件，安装在升降驱动组件上，由升降驱动组件驱动进行升降；

横移驱动组件，安装在伸出水平驱动组件上；

伸出臂，设置在横移驱动组件的下侧，所述的伸出臂在伸出水平驱动组件和横移驱动组件的带动下进行伸出和横移；

所述的伸出臂的一端从支撑外框的一端伸出并在伸出端安装有旋转头，所述的旋转头上安装有手术部，所述的手术部上可拆卸安装有沿着手术部进行升降滑动的穿刺针，所述的伸出臂上安装有用于驱动旋转头转动的第一电机、用于驱动手术部相对于旋转头进行转摆的第二电机和用于驱动穿刺针进行滑动的第三电机。

作为补充，所述的支撑外框的顶面和侧面上均设置有透光部。

作为优选，所述的升降驱动组件包括安装在支撑外框的侧面内的导向立柱，同侧的导向立柱之间连接有沿着导向立柱进行升降的升降横梁，所述的升降横梁的两端之间连接有连接横梁，所述的升降横梁的两端均竖向穿过设置有升降丝杆，所述的升降丝杆的下端与安装在支撑外框侧面内侧的升降电机相连。

作为优选，所述的伸出水平驱动组件包括安装在升降横梁内侧的水平滑轨和设置在两侧的水平滑轨之间滑动的至少一根平移横梁，所述的伸出臂安装在平移横梁的下侧，所述的连接横梁的上侧之间架设有伸出驱动丝杆，所述的平移横梁与伸出驱动丝杆相连，所述的伸出驱动丝杆上安装有伸出驱动电机，带动平移横梁和伸出臂同步平移。

作为优选，所述的横移驱动组件包括安装在平移横梁上滑动的导向滑块，所述的伸出臂从导向滑块中穿过，其中一根平移横梁上的导向滑块上安装有横移电机，所述的横移电机中穿过设置有两端与平移横梁两端相连的横移丝杆。

作为优选，所述的第一电机安装在伸出臂的尾端端部，其通过伸出臂内部的转杆与旋转头相连。