[发明专利]一种声学打捞装置及方法

权利要求书

1.一种声学打捞装置，其与水上单元通信连接，用于打捞水下声学释放器，其特征在于，包括打捞主体、连接于所述打捞主体尾部的吊钩以及连接于所述吊钩的柔性延伸部，所述打捞主体的外部设置有方向控制机构，所述打捞主体的内部设置有控制系统、声学感应机构、动力机构以及电源，所述控制系统、声学感应机构、动力机构均与所述电源相连；

所述声学感应机构，其与所述控制系统连接，用于接收所述水下声学释放器发出的声学信号，根据所述声学信号持续测定所述打捞主体与所述水下声学释放器之间的距离，并生成控制信号发送至所述控制系统，以及生成打捞信号发送至所述水上单元；

所述控制系统，其与所述动力机构连接，用于接收所述控制信号，根据所述控制信号控制所述动力机构，以使所述动力机构驱动所述方向控制机构控制所述打捞主体接近所述水下声学释放器；

所述的声学打捞装置用于实现以下打捞方法：

设置所述声学感应机构的信号收发频率与所述水下声学释放器相配对；

所述声学感应机构在所述信号收发频率下接收所述水下声学释放器发送的声学信号，根据所述声学信号持续测定所述打捞主体与所述水下声学释放器之间的距离，生成控制信号并发送至所述控制系统；

所述控制系统根据所述控制信号控制所述动力机构，以使所述动力机构驱动所述方向控制机构控制所述打捞主体接近所述水下声学释放器；

当所述声学感应机构测定的所述距离为8～12m时，所述控制系统控制所述动力机构，以使所述动力机构驱动所述方向控制机构控制所述打捞主体围绕所述水下声学释放器盘旋15-25圈；

当所述声学感应机构测定的所述距离为0时，所述控制系统控制所述动力机构停止运行，以使所述动力机构驱动所述方向控制机构控制所述打捞主体停止盘旋；

所述声学感应机构生成打捞信号并发送至所述水上单元；

所述水上单元收紧所述柔性延伸部，实现对所述水下声学释放器的打捞。

2.根据权利要求1所述的一种声学打捞装置，其特征在于，所述声学感应机构包括第一声学感应装置以及第二声学感应装置，所述第一声学感应装置以及第二声学感应装置均与所述控制系统连接；

所述第一声学感应装置，设置在所述打捞主体头部，用于接收所述水下声学释放器发出的声学信号，根据所述声学信号持续测定所述打捞主体与所述水下声学释放器之间的距离，生成控制信号发送至所述控制系统；

所述第二声学感应装置，设置在所述打捞主体侧面，用于接收所述水下声学释放器发出的声学信号，根据所述声学信号持续测定所述打捞主体与所述水下声学释放器之间的距离，生成打捞信号发送至所述水上单元。

3.根据权利要求2所述的一种声学打捞装置，其特征在于，所述第一声学感应装置的信号收发方向为所述打捞主体前进方向，所述第二声学感应装置的信号收发方向为垂直于所述打捞主体前进方向。

4.根据权利要求1所述的一种声学打捞装置，其特征在于，所述方向控制机构包括升降控制舵、左右控制舵以及螺旋桨，所述升降控制舵、左右控制舵以及螺旋桨均设置于所述打捞主体的外部，并且均与所述动力机构连接。

5.根据权利要求4所述的一种声学打捞装置，其特征在于，所述动力机构包括升降控制电机、左右控制电机以及推进电机；

所述升降控制电机与所述升降控制舵连接，所述左右控制电机与所述左右控制舵连接，所述推进电机与所述螺旋桨连接；

所述升降控制电机、左右控制电机以及推进电机还均与所述控制系统连接，用于根据所述控制系统接收到的控制信号分别驱动所述升降控制舵、左右控制舵以及螺旋桨，控制所述打捞主体接近所述水下声学释放器。