[发明专利]一种防溜坡控制方法、装置、整车控制器及存储介质

说明书

本发明公开了一种防溜坡控制方法、装置、整车控制器及存储介质。该控制方法包括：确定实际防溜坡时间；获取一个周期内的期望转速差和一个周期内的实际转速差；根据期望转速差和实际转速差确定需求扭矩补偿方向；根据实际防溜坡时间和防溜坡预设时间调整期望转速差，从而改变需求扭矩补偿方向，调整下一个相同坡度的防溜坡时间，这样实现了在不同坡度下仍然在规定防溜坡时间内完成防溜坡的效果。

技术领域

本发明实施例涉及防溜坡技术，尤其涉及一种防溜坡控制方法、装置、整车控制器及存储介质。

背景技术

随着新能源车的广泛应用，电动系统广泛应用于商用车领域。目前，商用车对防溜坡功能有一定的溜坡距离和溜坡时间的要求。

现有控制策略中，当整车控制器判断车辆进入溜坡状态，即触发防溜坡功能，控制电机输出扭矩作用方向与车辆溜坡中运动的方向相反，最终使车辆达到相对静止的状态。控制中一般采用电机当前转速、以及它与需求转速的差值作为PID控制的输入，输出电机需求扭矩。但是因为车重与坡度等环境因素的影响，现有的控制策略会导致电机调整至适应当前环境参数下的需求扭矩值用时过长，出现溜坡过长的现象。

发明内容

本发明提供一种防溜坡控制方法、装置、整车控制器及存储介质，以实现在不同坡度下仍在规定时间内完成防溜坡。

第一方面，本发明实施例提供了一种防溜坡控制方法，该控制方法包括：

确定实际防溜坡时间；

获取一个周期内的期望转速差和一个周期内的实际转速差；

根据所述期望转速差和所述实际转速差确定需求扭矩补偿方向；

根据所述实际防溜坡时间和防溜坡预设时间调整所述期望转速差，以改变所述需求扭矩补偿方向，调整下一个相同坡度的防溜坡时间。

可选的，根据所述实际防溜坡时间和防溜坡预设时间调整所述期望转速，以改变所述需求扭矩补偿方向，调整下一个相同坡度的防溜坡时间，包括：

当所述实际防溜坡时间大于所述防溜坡预设时间，增大所述期望转速差，以改变所述需求扭矩补偿为正需求扭矩补偿，以缩短下一个相同坡度的防溜坡时间；

当所述实际防溜坡时间小于所述防溜坡预设时间，减小所述期望转速差，以改变所述需求扭矩补偿为负需求扭矩补偿，以增加下一个相同坡度的防溜坡时间。

可选的，确定实际防溜坡时间，包括：

获取溜坡坡度信息；

根据所述溜坡坡度信息确定防溜坡扭矩；

获取实际转速及需求转速；

根据所述实际转速及所述需求转速确定需求扭矩；

根据所述需求扭矩补偿方向修正所述需求扭矩以得到修正需求扭矩；

判断所述修正需求扭矩是否为所述防溜坡扭矩；

当所述修正需求扭矩为所述防溜坡扭矩，获取实际防溜坡时间。

可选的，根据所述扭矩补偿方向修正所述需求扭矩以得到修正需求扭矩，包括：

获取起步扭矩和实时防溜坡时间；

根据所述实时防溜坡时间、所述起步扭矩与所述修正需求扭矩之差、及所述防溜坡扭矩与修正需求扭矩之差确定修正系数；

根据所述需求扭矩补偿方向和所述修正系数修正所述需求扭矩以得到修正需求扭矩。

可选的，根据所述实时防溜坡时间、所述起步扭矩与所述修正需求扭矩之差、及所述防溜坡扭矩与修正需求扭矩之差确定修正系数，包括：