[发明专利]数据处理方法和三维扫描系统

权利要求书

1.一种数据处理方法，用于三维扫描系统，其特征在于，所述方法包括：

获取位移传感器测量得到的跟踪装置在不同跟踪位置之间的位移信息；

根据所述位移信息，获取跟踪装置在不同跟踪位置下的跟踪位姿变换关系；

根据所述不同跟踪位置下的跟踪位姿变换关系，和被测物体在不同跟踪位置对应的跟踪装置坐标系下的三维数据，对所述被测物体进行三维重建，以获取所述被测物体的三维模型。

2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述不同跟踪位置位于同一直线上，所述位移信息为不同跟踪位置之间的相对位移距离，所述根据所述位移信息，获取跟踪装置在不同跟踪位置下的跟踪位姿变换关系，包括：

获取所述跟踪装置在所述不同跟踪位置之间的移动方向；

根据所述移动方向和所述相对位移距离计算所述跟踪位姿变换关系。

3.根据权利要求2所述的数据处理方法，其特征在于，所述获取所述跟踪装置在所述不同跟踪位置之间的移动方向，包括：

根据标定板上的标记点，获取所述不同标定位置的跟踪装置坐标系之间的标定位姿变换关系；

根据所述标定位姿变换关系，确定所述跟踪装置在所述不同标定位置之间的移动方向，将所述跟踪装置在所述不同标定位置之间的移动方向作为所述跟踪装置在所述不同跟踪位置之间的移动方向。

4.根据权利要求3所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据标定板上的标记点获取所述不同标定位置的跟踪装置坐标系之间的标定位姿变换关系，包括：

获取所述标定板上的标记点在所述不同标定位置的跟踪装置坐标系下的标记点坐标；

根据所述不同标定位置的跟踪装置坐标系下的标记点坐标，计算所述不同标定位置的跟踪装置坐标系之间的标定位姿变换关系。

5.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述不同跟踪位置位于预先设定的移动路线上。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的数据处理方法，其特征在于，在根据所述不同跟踪位置下的跟踪位姿变换关系，和被测物体在不同跟踪位置对应的跟踪装置坐标系下的三维数据，对所述被测物体进行三维重建，以获取所述被测物体的三维模型之前，所述方法还包括：

计算在所述不同跟踪位置下，所述跟踪装置与扫描装置之间的相对位姿关系；

根据所述相对位姿关系，将所述被测物体的三维数据从扫描装置坐标系转换至所述不同跟踪位置下对应的跟踪装置坐标系下。

7.一种三维扫描系统，其特征在于，所述系统包括扫描装置、跟踪装置以及数据处理装置；

所述跟踪装置，用于按照预设的移动路线移动至不同跟踪位置时，获取所述扫描装置相对所述跟踪装置的位姿，并将所述位姿发送至所述数据处理装置；

所述扫描装置用于获取被测物体的三维数据，并将所述三维数据发送至所述数据处理装置；

所述数据处理装置用于执行权利要求1至6中任一项所述的数据处理方法。

8.根据权利要求7所述的三维扫描系统，其特征在于，所述三维扫描系统还包括导轨和位移传感器，其中：

所述导轨上设置有滑块，所述跟踪装置随所述滑块带动沿所述导轨移动；

所述位移传感器用于读取所述跟踪装置在所述导轨上移动至不同跟踪位置时的位置信息，并将所述位置信息发送至所述数据处理装置。

9.根据权利要求8所述的三维扫描系统，其特征在于，所述位移传感器包括读数部件和基准部件，其中：

所述基准部件固定在所述导轨上，用于对所述读数部件相对所述基准部件的距离进行测量；

所述读数部件设置于所述滑块上，跟随所述滑块的移动而移动，用于提供所述跟踪装置沿所述导轨移动的位置信息。

10.根据权利要求7所述的三维扫描系统，其特征在于，所述跟踪装置还用于按照预设的移动路线移动至不同标定位置时，获取标定板上的标记点坐标，并将所述标记点坐标发送至所述数据处理装置。