[发明专利]一种车辆检测跟踪方法及装置

权利要求书

1.一种车辆检测跟踪方法，包括：

对Yolo目标检测器进行训练；

利用训练好的Yolo目标检测器检测视频每一帧中车辆的类型和位置；

利用IOU跟踪器对Yolo目标检测器的输出和历史车辆中的IOU进行匹配并分配唯一的ID。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对Yolo目标检测器进行训练包括：

对Yolo目标检测器进行数据增强和焦点损失训练。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述对Yolo目标检测器进行训练之前，所述方法还包括：

通过随机几何变换和随机颜色抖动对原始训练数据集进行扩充。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在对Yolo目标检测器进行训练以及利用训练好的Yolo目标检测器检测视频每一帧中车辆的类型和位置的过程中，将焦点损失作为对象置信度。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述对Yolo目标检测器进行训练的过程中，每个GPU的Yolo批处理同步化。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述利用IOU跟踪器对Yolo目标检测器的输出和历史车辆中的IOU进行匹配并分配唯一的ID包括：

对于当前帧的每个框，分别计算该框与前一帧中每个框之间的F-IOU，所述F-IOU为两帧之间的联合上方交集，将最大的F-IOU所对应的两个框中的车辆记为同一车辆，形成所述车辆的轨迹；

计算当前帧中每个车辆的F-IOU以及每个轨迹的最后若干个框；

当某一车辆与某一轨迹之间的F-IOU最大且超过阈值时，将该车辆添加到该轨迹，否则，用该车辆创建新的轨迹，并将该轨迹加入轨迹集合。

7.一种车辆检测跟踪装置，包括：

训练模块，其配置成对Yolo目标检测器进行训练；

检测模块，其配置成利用训练好的Yolo目标检测器检测视频每一帧中车辆的类型和位置；和

匹配模块，其配置成利用IOU跟踪器对Yolo目标检测器的输出和历史车辆中的IOU进行匹配并分配唯一的ID。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述训练模块中，对Yolo目标检测器进行训练包括：

对Yolo目标检测器进行数据增强和焦点损失训练。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述训练模块和检测模块中，将焦点损失作为对象置信度。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述训练模块中，每个GPU的Yolo批处理同步化。