[发明专利]基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟方法和模拟系统

权利要求书

1.一种基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟方法，其特征在于，包括以下步骤：

提取车辆姿态计算相关静态参数，建立基于实车参数的静态车辆姿态仿真模型；

在所述静态车辆姿态仿真模型中加入车辆行驶过程中车辆姿态计算相关动态参数，建立车辆行驶过程的动态车辆姿态仿真模型；

将动态车辆姿态仿真模型加入测试模拟环境的虚拟道路中进行车辆姿态模拟；

将测试车辆置于姿态机械模拟系统执行工况测试，向测试车辆提供测试模拟环境的实时环境变化信息，测试车辆感知系统采集测试模拟环境数据发送至车辆决策系统；

车辆决策系统将执行决策请求发送至测试车辆执行器，同时将车辆姿态计算相关动态参数发送至动态车辆姿态仿真模型，动态车辆姿态仿真模型仿真输出车辆下一时刻姿态至姿态机械模拟系统；

姿态机械模拟系统控制测试车辆执行动态车辆姿态仿真模型仿真输出车辆下一时刻姿态；

姿态机械模拟系统模拟的测试车辆车身姿态通过车载惯导系统感知转换为车身姿态信号反馈至测试车辆决策系统。

2.如权利要求1所述基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟方法，其特征在于：所述车辆姿态计算相关静态参数包括：车辆悬架种类及刚度、弹簧刚度、其他弹性件刚度和弹簧杠杆比。

3.如权利要求1所述基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟方法，其特征在于：所述车辆姿态计算相关动态参数包括：车辆加速度变化量、转角变化量、轮荷变化量以及悬架刚度的动态调整量。

4.如权利要求1所述基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟方法，其特征在于：所述姿态机械模拟系统其通过机械结构将动态车辆姿态仿真模型仿真输出的车辆下一时刻姿态转换为三维立体坐标系下测试车辆车身的转动。

5.如权利要求1-4任意一项所述基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟方法，其特征在于：其能应用于智能驾驶测试和ADAS整车姿态测试。

6.一种基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟系统，其特征在于，包括；

第一建模单元，其用于提取车辆姿态计算相关静态参数，建立基于实车参数的静态车辆姿态仿真模型；

第二建模单元，其用于在所述静态车辆姿态仿真模型中加入车辆行驶过程中车辆姿态计算相关动态参数，建立车辆行驶的动态车辆姿态仿真模型；

测试环境模拟单元，其用于提供测试模拟环境，其向测试车辆的环境感知系统提供测试模拟环境的实时环境变化信息；

车辆姿态模拟单元，其在动态车辆姿态仿真模型加入测试模拟环境的虚拟道路中进行车辆姿态模拟；

姿态机械模拟系统，其用于承载测试车辆执行工况测试，其通过机械结构将动态车辆姿态仿真模型仿真输出车辆下一时刻姿态转换为三维立体坐标系下测试车辆车身的转动；

其中，车辆决策系统根据环境感知系统提供测试模拟环境的实时环境变化信息做出决策，将执行决策请求发送至测试车辆执行器，同时将车辆姿态计算相关动态参数发送至动态车辆姿态仿真模型。

7.如权利要求6所述基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟系统，其特征在于：所述车辆姿态计算相关静态参数包括：车辆悬架种类及刚度、弹簧刚度、其他弹性件刚度和弹簧杠杆比。

8.如权利要求6所述基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟系统，其特征在于：所述车辆姿态计算相关动态参数包括：车辆加速度变化量、转角变化量、轮荷变化量以及悬架刚度的动态调整量。

9.如权利要求6所述基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟系统，其特征在于：所述姿态机械模拟系统其通过机械结构将动态车辆姿态仿真模型仿真输出的车辆下一时刻姿态转换为三维立体坐标系下测试车辆车身的转动。

10.如权利要求6-9任意一项所述基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟系统，其特征在于：其能应用于智能驾驶测试和ADAS整车姿态测试。