[发明专利]一种bag文件的云播放方法、系统及装置

说明书

本申请公开了一种bag文件的云播放方法、系统及装置，包括：向服务器请求待播放的bag文件的概要数据，所述服务器存储了所述bag文件的概要数据及各个主题的内容数据；从所述概要数据解析出bag文件的时间区间和各个主题的主题信息；响应用户选中待播放的目标主题的操作，根据所述时间区间和目标主题的主题信息，向服务器请求所述目标主题的内容数据；将所述目标主题的内容数据缓存至本地，并根据所述目标主题的主题信息，对所述目标主题的内容数据进行播放。本申请在bag文件的播放中，可以根据具体需要，仅下载指定的主题的内容数据，并对其进行播放。无需下载整个bag文件，从而缩短了下载时间，提升了用户体验。

技术领域

本申请涉及机器人应用技术领域，更具体地说，是涉及一种bag文件的云播放方法、系统及装置。

背景技术

机器人操作系统(Robot Operating System，ROS)是一种可帮助构建机器人应用程序的开源的系统软件平台，能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。从驱动程序到最先进的算法，再加上强大的开发人员工具，ROS拥有机器人项目开发所需的基本资源。

ROS应用程序的开发可以采用点对点的设计方式。具体地，ROS应用程序包括多个节点程序，每个节点可以负责机器人很小的一个功能，比如摄像头节点、地图节点、slam(simultaneous localization and mapping，定位与地图构建)感知节点、视觉节点以及负责远程控制的主节点。例如，可以设计一个摄像机节点，专门读取摄像头图像数据，然后设计另外一个节点，以专门负责图像处理，图像处理对象为摄像机节点所读取的图像数据。

在功能独立化的同时，每个节点程序按照一定的格式发布和订阅话题。所有话题的内容合并起来构成系统的运行数据及运行状态。在ROS系统中，可以使用bag文件来保存系统的运行数据及运行状态，以及通过bag文件来恢复系统的运行状态。此外，亦可通过播放bag文件来展示系统运行中所产生的数据，以确定系统运行中所遇到的问题。

然而，现有技术中，在播放bag文件时，即使只需要播放bag内容中的某个主题(topic)，也需要读取整个bag的内容，不能选择性地仅仅读取感兴趣的内容。当bag文件比较大、而网络条件不佳时，该读取过程会相当耗时，且相当一部分损耗的时间花在读取不需要的bag内容上。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种bag文件的云播放方法、系统及装置，以实现选择性地下载并读取指定主题的内容。

为实现上述目的，本申请第一方面提供了一种bag文件的云播放方法，包括：

向服务器请求待播放的bag文件的概要数据，所述服务器存储了所述bag文件的概要数据及各个主题的内容数据；

从所述概要数据解析出bag文件的时间区间和各个主题的主题信息；

响应用户选中待播放的目标主题的操作，根据所述时间区间和目标主题的主题信息，向服务器请求所述目标主题的内容数据；

根据所述目标主题的主题信息，对所述目标主题的内容数据进行播放。

优选地，所述响应用户选中待播放的目标主题的操作，根据所述时间区间和目标主题的主题信息，向服务器请求所述目标主题的内容数据的过程，包括：

响应用户选中待播放的目标主题的操作，获取待播放的目标主题以及待播放的进度；

计算所述进度所处的目标时间区间，向服务器请求所述目标主题下与所述目标时间区间对应的内容数据。

优选地，所述根据所述目标主题的主题信息，对所述目标主题的内容数据进行播放的过程，包括：

根据所述目标主题的主题信息，获取所述目标主题的数据格式；

根据所述目标主题的数据格式，选取适配于所述目标主题的内容数据的渲染方式；