[发明专利]自动驾驶测试场景的确定方法及其装置

权利要求书

1.一种自动驾驶测试场景的确定方法，其特征在于，所述确定方法包括：

根据历史场景库，确定K个场景参数和每个场景参数对应的累积分布函数，其中，通过每个场景参数的参数取值在自动驾驶测试场景中的概率分布，确定每个场景参数对应的累积分布函数；

对所述每个场景参数对应的累积分布函数的概率区间进行N等分，得到N个概率子层；

根据预置矩阵R，从所述每个场景参数对应的概率子层中随机抽取M个场景参数概率样本点；

根据每个场景参数概率样本点，获取第i个目标场景样本中的K个场景参数对应的K个场景参数值;

由所述K个场景参数值组合构成所述第i个目标场景样本。

2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述确定方法还包括：

从所述历史场景库中随机抽取N个历史场景样本，每个历史场景样本中包含K个历史场景参数；

根据所述N个历史场景样本和对应的K个场景参数，构建预置矩阵R。

3.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述N个历史场景样本和对应的K个场景参数，构建预置矩阵R，包括：

从所述K个场景参数中获取一个场景参数k，确定所述场景参数k在所述N个历史场景样本中分别对应的值；

将N个历史场景样本按照所述场景参数k的值的预置顺序，构建N×K预置矩阵R, 所述预置矩阵R中的每一个元素rik表示所述历史场景样本中的第i个历史场景样本中的第k个场景参数在N个历史场景样本中按照预置顺序排序后的排序序号。

4.根据权利要求1-3任一项所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述预置矩阵R，从所述每个场景参数对应的概率子层中随机抽取M个场景参数概率样本点，包括：

根据预置矩阵R，获取第i个历史场景样本中每个场景参数的排序序号；

根据所述每个场景参数的排序序号，确定所述第i个目标场景样本中的每个场景参数对应的概率子层；

从所述每个场景参数对应的概率子层中随机抽取M个场景参数概率样本点。

5.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述每个场景参数概率样本点获取第i个目标场景样本中的K个场景参数对应的K个场景参数值，包括：

对每一个场景参数概率样本点进行对应的逆累积分布函数转换得到K个场景参数分别对应的K个场景参数值，所述K个场景参数值为第i个目标场景样本中的K个场景参数对应的数值。

6.一种自动驾驶测试场景的确定装置，其特征在于，所述确定装置包括：

第一确定模块，用于根据历史场景库，确定K个场景参数和每个场景参数对应的累积分布函数，其中，通过每个场景参数的参数取值在自动驾驶测试场景中的概率分布，确定每个场景参数对应的累积分布函数；

第一处理模块，用于对所述每个场景参数对应的累积分布函数的概率区间进行N等分，得到N个概率子层；

第一采样模块，用于根据预置矩阵R，从所述每个场景参数对应的概率子层中随机抽取M个场景参数概率样本点；

获取模块，用于根据每个场景参数概率样本点，获取第i个目标场景样本中的K个场景参数对应的K个场景参数值，由所述K个场景参数值组合构成所述第i个目标场景样本。

7.根据权利要求6所述的确定装置，其特征在于，所述确定装置还包括：

第二采样模块，用于从所述历史场景库中随机抽取N个历史场景样本，每个历史场景中包含K个场景参数；

第二构建模块，用于根据所述N个历史场景样本和对应的K个场景参数构建预置矩阵R。

8.根据权利要求6所述的确定装置，其特征在于，所述确定装置还包括：

第二处理模块，用于对每一个场景参数概率样本点进行对应的逆累积分布函数转换得到K个场景参数分别对应的K个场景参数值，所述K个场景参数值为第i个目标场景样本中的K个场景参数对应的数值。