[发明专利]一种自动驾驶测试场景的确定方法及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶测试场景的确定方法，其特征在于，包括：

获取失败场景库，所述失败场景库中包含多个失败场景；

基于所述失败场景的场景参数对应的第一正态分布函数进行抽样，以获得所述失败场景的场景参数对应的第一抽样值；

基于所述第一抽样值生成第一测试场景，并构建第二场景库；

通过所述第二场景库对目标驾驶算法进行测试，以获得预测失败场景；

根据所述预测失败场景更新至失败场景库；

其中，所述第一正态分布函数的尺度参数为所述失败场景的场景参数的标准差；

通过以下方式获取失败场景库：

基于预设场景的场景参数对应的第二正态分布函数进行抽样，以获得所述预设场景的场景参数对应的第二抽样值；

基于所述第二抽样值生成第二测试场景，并构建第一场景库；

通过第一场景库对目标驾驶算法进行测试，以获取测试失败场景；

基于所述测试失败场景构建失败场景库；

其中，所述第二正态分布函数的尺度参数为所述预设场景的场景参数的多倍标准差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述失败场景库的场景个数与所述第一场景库的场景个数的比值计算失败概率；

根据所述失败概率对目标驾驶算法进行评估。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述第一正态分布函数的累积分布函数，通过均匀采样或间隔采样的方式获取N个样本点；

基于所述N个样本点获取所述失败场景的场景参数对应的N个第一抽样值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当满足以下条件之一，停止对所述失败场景库更新：

所述失败场景库更新的次数等于预设次数时；或

计算更新前失败场景的场景参数的均值与更新后失败场景的场景参数的均值之间的欧氏距离，当所述欧氏距离小于预设范围时。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式生成测试场景：

按照目标场景中场景参数的配置顺序对M个场景参数进行排序；

针对每个场景参数获取对应的N个目标抽样值；

基于排序后的场景参数对应的目标抽样值进行随机组合，以生成N×M个测试场景；

其中，

当所述目标场景为失败场景时，所述目标抽样值为所述第一抽样值，所述测试场景为第一测试场景；

当所述目标场景为预设场景时，所述目标抽样值为所述第二抽样值，所述测试场景为第二测试场景。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过以下方式构建场景库：

当所述场景库为第一场景库时，所述第一场景库中包括全部第二测试场景；

当所述场景库为第二场景库时，所述第二场景库中包括全部第一测试场景。

7.一种自动驾驶测试场景的确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取失败场景库，所述失败场景库中包含多个失败场景；

抽样模块，用于基于所述失败场景的场景参数对应的第一正态分布函数进行抽样，以获得所述失败场景的场景参数对应的第一抽样值；

创建模块，用于基于所述第一抽样值生成第一测试场景，并构建第二场景库；

测试模块，用于通过所述第二场景库对目标驾驶算法进行测试，以获得预测失败场景；

更新模块，用于根据所述预测失败场景更新至失败场景库；

其中，所述第一正态分布函数的尺度参数为所述失败场景的场景参数的标准差；

还包括：

第二抽样模块，用于基于预设场景的场景参数对应的第二正态分布函数内进行抽样，以获得预设场景的场景参数对应的第二抽样值；

第二构建模块，用于基于第二抽样值生成第二测试场景，并构建第一场景库；

第二测试模块，用于通过第一场景库对目标驾驶算法进行测试，以获取测试失败场景；

第三构建模块，用于基于测试失败场景构建失败场景库；

其中，第二正态分布函数的尺度参数为预设场景的场景参数的多倍标准差。