[发明专利]一种动态车道切换控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供了一种动态车道切换控制方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：获取当前进口道中动态车道的初始排队长度和初始排队累积速度；动态车道包括目标车道以及可变导向车道，第一方向为可变导向车道当前通行方向，第二方向为可变导向车道切换后的通行方向；目标车道通行方向为第一方向或第二方向；获取可变导向车道预切换后的进口道中动态车道的切换排队长度和切换排队累积速度；根据初始排队长度、初始排队累积速度、切换排队长度和切换排队累积速度确定是否要切换可变导向车道的通行方向；当要切换时，控制可变导向车道通行方向从第一方向至第二方向。本发明降低了进口道的排队长度，尽可能地避免了排队回溢和左转阻挡等问题的出现。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，具体涉及一种动态车道切换控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

车辆在交叉口会有直行、右转和左转等驾驶行为，因此交叉口的进口道车道会被划分为左转车道、直行车道、右转车道等，并进而根据不同方向（左转、直行和右转交通流）的交通量分配车道数量和指定车道功能。目前，交叉口的车道功能普遍以地面导向箭头进行区分和指示，属于固定的车道分配方案。考虑到各流向的交通量在不同的时段可能存在较大的波动，固定的车道分配方案不能与某些时段的交通量相匹配。因此，可以预留一条车道作为可变导向车道，根据实时交通需求确定车道功能，调节不同行驶方向的车道数量，使不同功能的车道数量与不同流向的实时交通需求相匹配，最大程度上给各流向的车辆提供充足的排队空间，减少并均衡车辆在进口道的排队长度。

目前的动态车道管理多采用固定时段启用和人工遥控启用两种方式。CN109272747B中提出了一种以可变导向车道功能切换前后的车均延误为评价指标的动态车道管理方法。

上述方法存在以下问题：以车均延误作为评价指标更偏向于缩短通过交叉口进口道的时间，但无法更加灵敏地应对排队长度的变化，而当排队长度过长时，会出现排队回溢和左转阻挡等技术问题，此时以延误为评价指标不能很好地反应交叉口的实际问题，忽略了排队长度过长带来的连锁式影响。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种动态车道切换控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中存在的排队长度过长，造成排队回溢和左转阻挡的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种动态车道切换控制方法，包括：

获取当前进口道中动态车道的初始排队长度和初始排队累积速度；所述动态车道包括至少两个目标车道以及一个可变导向车道，所述目标车道的通行方向为第一方向或第二方向，且所述至少两个目标车道的通行方向不完全相同；所述第一方向为所述可变导向车道当前的通行方向，所述第二方向为所述可变导向车道切换后的通行方向；

获取所述可变导向车道预切换后的进口道中动态车道的切换排队长度和切换排队累积速度；

根据所述初始排队长度、初始排队累积速度、切换排队长度和切换排队累积速度确定是否需要切换所述可变导向车道的通行方向；

当所述可变导向车道的通行方向需要切换时，控制所述可变导向车道的通行方向从所述第一方向切换至所述第二方向。

在一种可能的实现方式中，所述初始排队长度包括通行方向为第一方向的车道的第一子初始排队长度以及通行方向为第二方向的车道的第二子初始排队长度；所述初始排队累积速度包括通行方向为第一方向的车道的第一子初始排队累积速度以及通行方向为第二方向的车道的第二子排队累积速度长度；所述切换排队长度包括通行方向为第一方向的车道的第一子切换排队长度以及通行方向为第二方向的车道的第二子切换排队长度；所述切换排队累积速度包括通行方向为第一方向的车道的第一子切换排队累积速度以及通行方向为第二方向的车道的第二子切换排队累积速度；

所述根据所述初始排队长度、初始排队累积速度、切换排队长度和切换排队累积速度确定是否需要切换所述可变导向车道的通行方向包括：