[发明专利]一种恶劣海况条件下的AUV自主布放回收充电装置

权利要求书

1.一种恶劣海况条件下的AUV自主布放回收充电装置，其特征在于，该装置包括：

椭圆柱体捕获笼(1)：尾部开口且内部设有用以收纳AUV的内腔；

捕获笼移动组件：包括架设在无人艇控制平台底部的水平横向导轨(5)以及在水平横向导轨(5)上滑动调节横向位置的钢缆收放控制机构，所述的钢缆收放控制机构用以实现椭圆柱体捕获笼(1)的竖直收放；

捕获笼固定组件：包括下端与椭圆柱体捕获笼(1)固定连接的垂直杆(6)、套设在垂直杆(6)上进行竖直滑动的稳定套筒(7)以及用以对稳定套筒(7)进行限位的垂直杆锁定夹(13)，所述的稳定套筒(7)与钢缆收放控制机构固定连接；

AUV识别组件：包括水下照明单元和水下视觉传感器单元，分别用以提供照明和识别AUV的位置；

AUV锁定组件(2)：包括设置在椭圆柱体捕获笼(1)尾部内腔的螺杆(19)以及固定在螺杆(19)上的锁定卡扣(18)，用以锁定AUV。

2.根据权利要求1所述的一种恶劣海况条件下的AUV自主布放回收充电装置，其特征在于，所述的椭圆柱体捕获笼(1)的头部内腔前端设有缓冲垫(11)，用以在防止AUV与椭圆柱体捕获笼(1)发生撞击损坏。

3.根据权利要求2所述的一种恶劣海况条件下的AUV自主布放回收充电装置，其特征在于，所述的椭圆柱体捕获笼(1)的尾部开口面为椭圆状的倾斜面，所述的头部内腔截面面积大于尾部内腔截面面积，用以放置无线充电组件(3)，所述的无线充电组件(3)包括设置在头部内腔的导轨、设于导轨上的无线充电环(20)和无线充电位置识别器(4)，用以对AUV进行充电，所述的椭圆柱体捕获笼(1)尾部开口处设有AUV驶入检测器(16)，用以探测AUV的进出。

4.根据权利要求3所述的一种恶劣海况条件下的AUV自主布放回收充电装置，其特征在于，所述的钢缆收放控制机构包括用以控制横向驱动电机的横向移动控制器(12)和钢缆收放设备，所述的钢缆收放设备包括深度控制器(8)、钢缆驱动电机、钢缆收放卷轴和钢缆，所述的钢缆与椭圆柱体捕获笼(1)上的挂钩连接，所述的深度控制器(8)通过发布指令控制钢缆驱动电机实现钢缆的释放和回收，进而实现椭圆柱体捕获笼(1)的上升与下降。

5.根据权利要求1所述的一种恶劣海况条件下的AUV自主布放回收充电装置，其特征在于，所述的垂直杆(6)设有两根，均由高强度且轻质耐腐蚀材料制成，其下端通过焊接固定在椭圆柱体捕获笼(1)上部，两根垂直杆(6)的固定位置的间距不小于椭圆柱体捕获笼(1)总长度的二分之一。

6.根据权利要求1所述的一种恶劣海况条件下的AUV自主布放回收充电装置，其特征在于，所述的水下照明单元包括分别安装在椭圆柱体捕获笼(1)尾部两侧的主灯组(9)以及安装在无人艇艇身上的副灯组(14)，所述的主灯组(9)和副灯组(14)均由两只高亮度灯组成。

7.根据权利要求1所述的一种恶劣海况条件下的AUV自主布放回收充电装置，其特征在于，所述的水下视觉传感器单元包括安装在椭圆柱体捕获笼(1)尾部上方的固定式主摄像头(17)以及安装在无人艇艇身上的布放式侧视监控机构(15)，所述的布放式侧视监控机构(15)包括带有防水罩、水下摄像机以及超短基线系统的水下滑行翼(10)、缆绳收放驱动电机和布放缆绳，所述的水下滑行翼(10)通过布放缆绳与无人艇艇身连接，并通过缆绳收放驱动电机进行收放。

8.根据权利要求1所述的一种恶劣海况条件下的AUV自主布放回收充电装置，其特征在于，所述的锁定卡扣(18)设有两个，其间距为AUV一半长度，其中一个锁定卡扣位于尾部开口处。