[发明专利]一种基于阿克曼转向机构的步进式物流小车

权利要求书

1.一种基于阿克曼转向机构的步进式物流小车，其特征在于：包括底板（1）、步进电机（2）、步进电机支架（3）、后桥（4）、联轴器（5）、立式轴承座（6）、小锥齿轮（7）、大锥齿轮（8）、多根铝型材支架（9）、阿克曼转向机构（10）、四个轮毂电机（11）和四个轮毂电机支架（12）；

多根铝型材支架（9）固定在底板（1）底面，多根铝型材支架（9）后端与底板（1）后端的后桥（4）相固定，后桥（4）两端底面分别装有第一个和第二个轮毂电机支架（12），在第一个和第二个轮毂电机支架中分别装有第一个和第二个轮毂电机；多根铝型材支架（9）前端与底板（1）前端的阿克曼转向机构（10）中的前桥（1003）相固定，阿克曼转向机构（10）两端的U型槽（1002）底面分别装有第三个和第四个轮毂电机支架，在第三个和第四个轮毂电机支架中分别装有第三个和第四个轮毂电机；

步进电机支架（3）和立式轴承座（6）分别固定在底板（1）顶面的一侧，步进电机（2）安装在步进电机支架（3）上，步进电机（2）的转轴穿过步进电机支架（3）后与联轴器（5）的一端连接，小锥齿轮（7）轴穿过立式轴承座（6）后与联轴器（5）的另一端连接，底板（1）前端两侧分别设有通孔，两个驱动轴（1001）均为中孔的阶梯轴，两个驱动轴（1001）从下至上分别穿过底板（1）两侧通孔后，大锥齿轮（8）嵌套在阿克曼转向机构（10）中位于小锥齿轮（7）一侧的驱动轴（1001）上，并与小锥齿轮（7）啮合；两个驱动轴（1001）底端分别固定在各自U型槽（1002）的顶面。

2.根据权利要求1所述的一种基于阿克曼转向机构的步进式物流小车，其特征在于：所述阿克曼转向机构（10），包括两个驱动轴（1001）、两个U型槽（1002）、前桥（1003）、两个转向轴（1004）、阿克曼横向拉杆（1005）、两个阿克曼梯形臂（1006）；前桥（1003）两端分别安置在第一个和第二个U型槽（1002）内，第一个和第二个转向轴（1004）分别穿过第一个和第二个U型槽（1002）顶面通孔、前桥两端的（1003）安装孔，固定于各自前桥（1003）安装孔中，第一个和第二个转向轴（1004）分别穿入第一个和第二个U型槽（1002）底面通孔和第一个和第二个U型槽（1002）铰接，第一个和第二个U型槽（1002）底面分别与第一个和第二个阿克曼梯形臂（1006）固定，第一个和第二个阿克曼梯形臂（1006）分别与阿克曼横向拉杆（1005）两端通过铰接旋转。

3.根据权利要求1所述的一种基于阿克曼转向机构的步进式物流小车，其特征在于：所述四个轮毂电机（11）为四轮驱动，与后桥连接的第一个和第二个轮毂电机（11）只负责驱动；与阿克曼转向机构（10）连接的第三个和第四个轮毂电机（11）负责转向和驱动。

4.根据权利要求1所述的一种基于阿克曼转向机构的步进式物流小车，其特征在于：所述四个轮毂电机（11）是将动力装置、传动装置和制动装置都整合一起到轮毂内的电机。