[发明专利]基于既有管廊的挂轨巡检机器人轨道系统

说明书

本发明公开了一种基于既有管廊的挂轨巡检机器人轨道系统，分为平直轨道段、翻转轨道段、爬坡轨道段和转弯轨道段，四者均包括挂轨组件和套筒支架；平直轨道段的套筒支架通过紧固件水平固定在管廊支架的外侧端，挂轨组件的顶部通过紧固件固定在套筒支架的外侧端底部；翻转轨道段还包括翻转固定铰链和翻转活动铰链，翻转活动铰链的左侧端通过销轴铰接在翻转固定铰链上，翻转活动铰链的左侧端配备有滑动销钉，滑动销钉能在翻转限位槽内滑动实现水平位置向上翻转让位，挂轨组件的顶部通过紧固件固定在翻转活动铰链的外侧端底部。能加装到地下既有管廊的空间结构上，不影响既有管廊的正常运行，并能确保巡检机器人顺利到达各监测部位进行精确监测。

技术领域

本发明涉及巡检机器人轨道系统，具体涉及一种适用于地下空间结构——既有管廊的挂轨巡检机器人轨道系统。

背景技术

地下空间结构管线、设备众多，其安全可靠的运行是工程建设中需要重点考虑的问题。巡检机器人的引入不仅能大量节约运行期间的人力物力成本，机器人携带的各种传感器和监测设备及监测精度也是人工巡检难以达到的。巡检机器人的轨道系统是机器人能够平稳运行的重要保障，其设计及施工一般和地下空间结构的建设周期同步；对于既有建成的地下空间结构如综合管廊，如果要增加机器人巡检系统其建设难度大大增加，其原因是轨道系统需要连续且独立的空间以保证机器人顺利到达各监测部位，而地下空间结构十分宝贵，初始设计时若未考虑巡检机器人，后续增加巡检系统会存在空间上的挑战。

发明内容

本发明针对地下既有管廊空间结构的一般特点，提出了一套挂轨巡检机器人的轨道系统，能加装到地下既有管廊的空间结构上，不影响既有管廊的正常运行，并能确保巡检机器人顺利到达各监测部位进行精确监测。

为此，本发明所采用的技术方案为：一种基于既有管廊的挂轨巡检机器人轨道系统，分为平直轨道段、翻转轨道段、爬坡轨道段和转弯轨道段，四者均包括挂轨组件和套筒支架；

所述平直轨道段的套筒支架通过紧固件水平固定在既有管廊的管廊支架的外侧端，所述挂轨组件的顶部通过紧固件固定在套筒支架的外侧端底部，所述挂轨组件构成的轨道为平直挂轨；

所述翻转轨道段还包括翻转固定铰链和翻转活动铰链，翻转固定铰链的左侧端固定在翻转轨道段的套筒支架的右侧，套筒支架通过紧固件水平固定在既有管廊的管廊支架的外侧端，翻转固定铰链为顶部敞开的“U”形板，翻转固定铰链上设置有弧形的翻转限位槽，翻转活动铰链的左侧端通过销轴铰接在翻转固定铰链上，翻转活动铰链的左侧端配备有滑动销钉，滑动销钉能在翻转限位槽内滑动实现水平位置向上翻转让位，所述挂轨组件的顶部通过紧固件固定在翻转活动铰链的外侧端底部，所述挂轨组件构成的轨道为平直挂轨；

所述爬坡轨道段的套筒支架通过紧固件水平固定在既有管廊的管廊支架的外侧端，所述挂轨组件的顶部通过紧固件固定在套筒支架的外侧端底部，所述挂轨组件构成的轨道为爬坡挂轨，该爬坡挂轨由依次相连的上直线段、上曲线段、中直线段、下曲线段、下直线段组成，所述上直线段与下直线段上下平行错开设置；

所述转弯轨道段的套筒支架通过紧固件水平固定在既有管廊的管廊支架的外侧端，所述挂轨组件的顶部通过紧固件固定在套筒支架的外侧端底部，所述挂轨组件构成的轨道为转弯挂轨，该转弯挂轨由依次相连的前直线段、前曲线段、中直线段、后曲线段、后直线段组成，所述前直线段与后直线段左右平行错开设置。

作为上述方案的优选，所述挂轨组件包括“工”字型挂轨、轨道卡口、橡胶垫片，“工”字型挂轨的上端通过轨道卡口挂装在对应的安装件下方，且安装件与轨道卡口之间设置有所述橡胶垫片，且安装件、橡胶垫片、轨道卡口通过紧固件由上向下依次锁紧固定。

进一步优选为，所述“工”字型挂轨采用薄壁H型钢或H型铝轨道。

进一步优选为，所述套筒支架内设置有橡胶隔振垫，所述橡胶隔振垫竖直设置将套筒支架分割成左右两个腔体。