[发明专利]一种双吸附式多方向移动可越障壁面清洗机器人

权利要求书

1.一种双吸附式多方向移动可越障壁面清洗机器人，主要包括机架（1）、越障三角轮（2）、负压吸附装置（35）、旋翼推力装置（36）、供水供电装置（32）及立面清洗装置（37）；其特征在于机架（1）为长方体棱边结构，所述越障三角轮（2）数量为四个，四个越障三角轮均布安装在机架（1）底面四个顶角，所述负压吸附装置（35）和旋翼推力装置（36）分别安装在机架（1）的底面和顶面，所述立面清洗装置安装在机架（1）底面四条棱边上；所述机架（1）上设置有供水供电装置安装管（28）、供水供电集装盒（33）、立面清洗装置安装座（26）和负压吸附机构安装座（13）；机架（1）的内侧表面设置有玻璃透明度传31感器（29）与压力传感器（30）；越障三角轮（2）、负压吸附装置（35）、旋翼推力装置（36）、供水供电装置（32）及立面清洗装（37）均采用单片机进行控制；所述越障三角轮（2）包括履带三角轮（38）、第一减速电机（3）、第一扭矩舵机（4）以及越障三角轮安装座（5）；履带三角轮轴（39）一端与履带三角轮（38）连接，另一端与第一减速电机（3）连接，所述第一扭矩舵机（4）连接第一减速电机（3）带动履带三角轮（38）；第一减速电机（3）与第一扭矩舵机（4）均由供水供电装置（32）供电。

2.根据权利要求1所述的一种双吸附式多方向移动可越障壁面清洗机器人，其特征在于：所述负压吸附装置（35）包括涡轮叶片（10）、涡轮无刷电机（11）以及负压缸体（12）；涡轮无刷电机（11）安装在负压缸体底侧（12），所述涡轮叶片（10）安装在涡轮无刷电机（11）的电机轴上，负压缸体（12）安装在负压吸附机构安装座（13）上，负压吸附机构安装座（13）与机架（1）连接，涡轮无刷电机（11）由供水供电装置（32）供电；所述旋翼推力装置（36）包括旋翼叶片（7）、旋翼无刷电机（6）、第二扭矩舵机（8）以及旋翼机构安装座（9），旋翼无刷电机（6）安装在旋翼机构安装座（9），所述旋翼叶片（7）安装在旋翼无刷电机（6）的电机轴上，第二扭矩舵机（8）舵机轴与旋翼机构安装座（9）连接，控制旋翼推力装置（36）的角度调节，旋翼无刷电机（6）和第二扭矩舵机（8）均由供水供电装置（32）供电。

3.根据权利要求1所述的一种双吸附式多方向移动可越障壁面清洗机器人，其特征在于：所述立面清洗装置（37）包括第一主动轴（14），第一万向节（15），第一从动轴（16），第二万向节（17），第二从动轴（18），第二主动轴（19），第三万向节（20），第三从动轴（21），第二减速电机（22），第三减速电机（23），第一轴承座（24），第二轴承座（25）；第二减速电机（22）通过动力输出带动第一主动轴（14）转动，第一主动轴（14）通过与第一万向节（15）连接带动第一从动轴（16），第一从动轴（16）通过与第二万向节（17）连接带动第二从动轴（18）；第三减速电机（23）通过动力输出带动第二主动轴（19）转动，第二主动轴（19）通过与第三万向节（20）连接带动第三从动轴（21）；第一从动轴（16）两侧安装第一轴承座（24）和第二轴承座（25）；五根清洗轴两端均安装有轴承座，轴承座安装在立面清洗装置安装座（26）上，通过五根清洗轴毛刷转动对玻璃幕墙（31）进行清洗；立面清洗装置第一从动轴（16）与供水供电集装盒（33）相连，尾侧与水电输送管（34）相连，立面清洗装置安装座（26）与机架（1）通过立面清洗装置连接架（27）相连；第一从动轴（16）清洗轴毛刷内轴为管件，管件右侧未导通，左侧导通，管件表面有许多均匀小孔，供水供电集装盒（33）与第一从动轴（16）清洗轴左侧相连；第一主动轴（14）、第一万向节（15）、第一从动轴（16）、第二万向节（17）、以及第二从动轴（18）为一组；第二主动轴（19），第三万向节（20），第三从动轴（20）为一组。

4.根据权利要求1所述的一种双吸附式多方向移动可越障壁面清洗机器人，其特征在于：根据权利要求1所述的一种双吸附式多方向移动可越障壁面清洗机器人，其特征在于：所述水箱（40）安装在建筑物顶侧，水电输送管（32）一端与水箱（40）相连，另一端与供水供电管安装座（28）相连，供水供电管安装座（28）安装在水电管分支箱（33）上，水电输送管（32）从左到右的三根管依次是供水管（42）、回水管（43）和电线管（34）。