[发明专利]一种可折叠的并联机构及其应用

权利要求书

1.一种可折叠的并联机构，其特征在于：包括基座，所述基座与剪叉式伸展支链一端连接，所述剪叉式伸展支链另一端与动平台连接，所述剪叉式伸展支链与驱动电机组件连接；

所述剪叉式伸展支链包括支链驱动组件，所述支链驱动组件与主连接杆一端连接，所述主连接杆与主支撑杆一端连接，所述主支撑杆另一端与所述基座连接，所述支链驱动组件与所述基座连接，所述主连接杆另一端与剪叉分支结构一端连接，所述剪叉分支结构一端与所述主支撑杆连接，所述剪叉分支结构另一端与所述动平台连接；所述剪叉分支结构包括第一中间连杆、第二中间连杆、第三中间连杆和末端连杆，所述第一中间连杆一端与主连接杆连接，所述第一中间连杆另一端与所述末端连杆连接，所述第二中间连杆一端与所述末端连杆连接，所述第二中间连杆与所述主连接杆连接，所述第二中间连杆另一端与所述第三中间连杆一端连接，所述第三中间连杆另一端与所述主支撑杆连接，所述驱动电机组件与所述支链驱动组件通过齿轮啮合传动。

2.如权利要求1所述的可折叠的并联机构，其特征在于：所述主连接杆一端通过第一销轴与所述支链驱动组件连接，所述主连接杆通过第二销轴与所述主支撑杆连接。

3.如权利要求1所述的可折叠的并联机构，其特征在于：所述支链驱动组件包括滚珠丝杠基座，所述滚珠丝杠基座上设置有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠上设置有丝杠滑块，所述滚珠丝杠穿过所述滚珠丝杠滑块，所述滚珠丝杠一端设置有小锥齿轮，所述小锥齿轮与所述驱动电机组件相配合。

4.如权利要求3所述的可折叠的并联机构，其特征在于：所述滚珠丝杠基座上设置有第一滚动轴承和第二滚动轴承，所述滚珠丝杠一端通过所述第一滚动轴承与所述滚珠丝杠基座一端活动连接，所述滚珠丝杠另一端通过所述第二滚动轴承与所述滚珠丝杠基座另一端活动连接；所述主连接杆一端与所述滚珠丝杠滑块连接。

5.如权利要求3所述的可折叠的并联机构，其特征在于：所述驱动电机组件包括驱动电机，所述驱动电机、第一联轴器、第二联轴器与中心大锥齿轮依次同轴连接，所述驱动电机设置于所述基座上，所述中心大锥齿轮与所述小锥齿轮相配合。

6.如权利要求1～5中任一项所述的可折叠的并联机构，其特征在于：所述剪叉式伸展支链为5条，所述支链驱动组件为5条，5条所述剪叉式伸展支链呈对称五边形，5条所述支链驱动组件呈轴对称正五边形均匀分布。

7.如权利要求6所述的可折叠的并联机构，其特征在于：所述可折叠的并联机构呈对称五边形。

8.如权利要求6所述的可折叠的并联机构，其特征在于：所述主支撑杆随着所述主连接杆不断地改变结构倾角，提供支撑作用。

9.一种可折叠的并联机构的应用，其特征在于：将权利要求1～8中任一项所述的可折叠的并联机构应用于大范围悬臂伸展折叠，并为其它结构提供伸展基础。