[发明专利]一种AGV调度系统运行效率评价方法

说明书

本发明提供了一种AGV调度系统运行效率评价方法，首先采集AGV循环时间指标和AGV调度效率指标，利用主成分分析方法进行AGV循环时间和AGV调度效率分析，该方法建立在对决策质量和效率提高的基础上，可系统合理地分析AGV运行情况，通过准确定位AGV评价指标，能够指导其他自动化码头对于AGV运行情况的分析。本发明通过数据反映AGV运行问题，建立出一套全面、完善、实用的AGV运行评价指标，通过对这些指标数据的研究分析，为后续AGV调度和路径规划的优化提供数据支撑，同时指导计划模块(如配载计划)的优化方向。

技术领域

本发明属于自动化集装箱码头运输系统技术领域，具体涉及一种AGV调度系统运行效率评价方法。

背景技术

国内外自动化集装箱码头大多数采用AGV(Automated Guided Vehicles，自动导引车)作为运输集装箱主要的水平运输设备，它是基于设备控制系统下的全自动运行机械，其中调度原则、路径规划、任务分配等全部由设备控制系统进行调度和控制。AGV调度是动态优化问题，常用的调度算法有遗传算法、粒子群算法、蚁群算法等，然而影响AGV调度系统运行效率的因素有很多，如规划路径的复杂度、AGV空载时间、AGV装卸货物的等待时间等等。目前，对于衡量AGV运行情况，传统方式只使用周转率一个指标，并不能全面分析AGV运行状况，需要考虑其他影响因素作为评价指标去评价调度系统中的AGV运行效率，另外，国内外很少有专门针对AGV运行效率评价提出相关的方法。因此，需要建立一套AGV调度系统运行效率的客观评价指标体系，通过定量分析将复杂的、难以客观计量的评价指标转换成AGV运行效率综合分析结果。

本背景技术所公开的上述信息仅仅用于增加对本申请背景技术的理解，因此，其可能包括不构成本领域普通技术人员已知的现有技术。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的上述问题，提供一种AGV调度系统运行效率评价方法，以解决现有AGV运行效率评价方法评价指标单一，不能全面分析AGV运行状况的技术问题。

为达到上述技术目的，本发明采用以下技术方案实现：

一种AGV调度系统运行效率评价方法，所述方法为：

S1、采集AGV循环时间指标和AGV调度效率指标；

S2、对指标的参数进行标准化处理得到矩阵X；

S3、对矩阵X计算协方差矩阵R；

S4、对协方差矩阵R计算特征值并进行排序，得到特征向量；

S5、根据矩阵X与特征向量得到主成分，计算各主成分的权重；

S6、根据AGV循环时间相关的主成分的权重计算AGV循环时间综合评价结果，根据AGV调度效率相关的主成分的权重计算AGV调度效率综合评价结果。

如上所述的AGV调度系统运行效率评价方法，在所述步骤S2中，对指标的参数进行标准化处理的方法为：具有n个样本，p个指标的数据集D，对其标准化处理公式为：

标准化后的数据集表示为：

其中，矩阵X的每一列向量表示一种指标，可用x_j表示，即X＝{x₁,...,x_n}^T，每个指标有n个样本点，x_ij表示第j个指标的第i个样本。

如上所述的AGV调度系统运行效率评价方法，在所述步骤S3中，对矩阵X计算协方差矩阵R的方法为：