[发明专利]一种水域异构多无人器一致性编队方法

权利要求书

1.一种水域异构多无人器一致性编队方法，其特征是：包括以下步骤：

步骤1：定义极限形式，如果异构多智能体系统在给定的无向通信拓扑下状态达到如下极限，则称系统达到了一致性：

步骤2：定义分块拉氏矩阵，将整体的拉氏矩阵分块，方便控制律设计与证明。

其中L_ii表示同构无人器之间通信拓扑图的拉普拉斯矩阵，L_ij表示通信拓图扑中第i个多智能体系统指向第j个多智能体系统的拉普拉斯矩阵。即异构系统之间信拓扑图的拉普拉斯矩阵，这里注意到无人机与水下潜航器不产生直接的通信，故令L_AU＝0，L_UA＝0。

步骤3：设计反馈控制律，使系统达到渐进稳定，取得跨介质系统的动态一致性编队。

步骤4：基于步骤3，可以确定系统参数Q,R，使如下最优避障控制律成立：

其中是包含对位置误差与速度误差向量求导的向量，则闭环系统可以全局渐进稳定。

步骤5：基于步骤3，设计分布式区域到达控制器，至少一个多智能体成员可以检测到目标区域的信息，控制律可以使多智能体系统模型达到定义的区域一致性到达控制问题。