[发明专利]一种基于V2V的前车意图识别系统及识别方法

说明书

本发明公开了一种基于V2V的前车意图识别系统及识别方法，属于智能网联汽车技术领域。该系统包括有感知模块、决策规划模块、执行控制模块，所述感知模块、决策规划模块、执行控制模块依次连接。相比与现有技术，本发明的有益效果是：首先，本发明通过V2V的方式感知前方车辆的驾驶意图，弥补自车车载传感器获取信息的不足，V2V超视距的信息能够保证他车驾驶意图识别能够被更早获取，从而帮助自车进而做出更准确、有效、拟人化的决策和运动规划。其次，V2V方式获取得到前车信息，保证了前车意图识别的准确率，提升汽车驾驶的安全性。

技术领域：

本发明属于智能网联汽车技术领域，具体涉及一种基于V2V的前车意图识别系统及识别方法。

背景技术：

在汽车智能化和网联化快速发展的时期，汽车驾驶的安全和舒适问题依然是智能网联汽车需要考虑的重大问题，在向更高级自动驾驶技术发展的阶段，汽车感知-控制-决策的技术都需要得到更多的提升，在感知技术层面，V2X可以突破单车智能的感知边界，获取环境盲区信息和超视距信息，能够获得更丰富更准确的周围环境信息。

通过V2X获取到的环境信息可以进行更深层次的挖掘，如更准确的判断他车行驶意图，他车行驶意图的识别可以使自车更早获取周围车辆的驾驶意图，进而做出更准确、有效、拟人化决策和运动规划。因此，他车行驶意图的识别研究，是智能网联汽车安全和舒适问题的重要一环。

现有的驾驶意图识别，车辆对周围环境的感知还是基于摄像头和毫米波雷达等传统车载感知传感器，对周围车辆的驾驶意图通过传感器反馈数据进行推理预判，传感器反馈数据存在一定误差，影响意图识别的准确率。

发明内容

为解决上述问题，本发明的首要目的在于提供一种基于V2V的前车意图识别系统及识别方法，本发明通过V2V的方式感知前方车辆的驾驶意图，弥补自车车载传感器获取信息的不足，V2V超视距的信息能够保证他车驾驶意图识别能够被更早获取，从而帮助自车进而做出更准确、有效、拟人化的决策和运动规划。

本发明的另一个目的在于提供一种基于V2V的前车意图识别系统及识别方法，能够V2V方式获取得到前车信息，保证了前车意图识别的准确率，提升汽车驾驶的安全性。

为实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种基于V2V的前车意图识别系统，该系统包括有感知模块、决策规划模块、执行控制模块，所述感知模块、决策规划模块、执行控制模块依次连接。

进一步地，所述感知模块中设置有车载OBU单元，本系统还设置有用于识别车辆驾驶意图的意图识别模块，所述意图识别模块设置于车载OBU单元中或设置于决策规划模块中，所述意图识别模块能够通过自车CAN信号进行自车驾驶意图识别。

进一步地，所述车载OBU单元通过V2V方式接收BSM信息，当意图识别模块设置于车载OBU单元中，车载OBU单元会接收自带意图信息的BSM信息，判断车辆间位置关系确定前车，车载OBU单元可直接对前车意图信息进行提取；当意图识别模块置于决策规划模块中，所述车载OBU单元会接收不带意图信息的BSM信息，先判断车辆间位置关系确定前车，后决策规划模块中的意图识别模块根据BSM信息进行前车驾驶意图识别。

进一步地，所述感知模块采用摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、高清地图、惯性导航、全球卫星导航系统等感知设备感知自车周围环境信息。

进一步地，所述决策规划模块能够实现车辆的轨迹预测、全局决策规划、局部路径规划。

进一步地，所述执行控制模块能够实现车辆的纵向控制与横向控制。

本发明还提供一种基于V2V的前车意图识别方法，该识别方法包括以下步骤：

S1：通过自车车载GNSS、RTK定位服务、IMU、车辆CAN信号和摄像头进行数据融合，并结合高精度地图服务，获得拥有自车所处车道中准确的位置信息，并达到车道级别的定位需求；