[发明专利]一种无人驾驶设备的控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人驾驶设备的控制方法，其特征在于，包括：

确定无人驾驶设备的规划轨迹、所述无人驾驶设备的速度以及环境中的各障碍物在预设时间内的运动轨迹；

将运动轨迹与所述规划轨迹有交汇的障碍物作为目标障碍物，并确定各目标障碍物的运动轨迹与所述规划轨迹的交汇位置；

根据所述无人驾驶设备的速度以及所述规划轨迹，确定所述无人驾驶设备的状态向量，作为第一向量；

针对每个目标障碍物，根据该目标障碍物的运动轨迹，确定该目标障碍物的各位置和各位置对应的速度，并根据确定出的各位置和各位置对应的速度，确定该目标障碍物的状态向量，作为第二向量；

将所述第一向量以及所述第二向量输入预先训练的决策模型，确定该目标障碍物对应的决策；

将所述无人驾驶设备周围划分为若干区域，针对每个目标障碍物，判断该目标障碍物所在的区域，与该目标障碍物对应的决策的冲突区域是否不一致；

若是，且该目标障碍物对应的决策的决策率大于预设决策阈值，不对该目标障碍物对应的决策进行更新；其中，根据该目标障碍物对应的历史决策中与该目标障碍物对应的决策相同的决策数量，以及所述历史决策的总数，确定所述决策率；否则，对该目标障碍物对应的决策进行更新；

根据更新后的至少部分决策，确定下一时刻所述无人驾驶设备的控制策略，以实现所述无人驾驶设备与各目标障碍物交错通过相应的交汇位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述无人驾驶设备的速度以及所述规划轨迹，确定所述无人驾驶设备的状态向量，具体包括：

以预设的距离间隔对所述规划轨迹进行采样，确定所述规划轨迹的各轨迹点；

根据所述无人驾驶设备的速度以及各轨迹点的位置，确定所述无人驾驶设备的状态向量。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述决策包括避让决策以及超越决策，且二者互为关联决策；

对该目标障碍物对应的决策进行更新，具体包括：

确定该目标障碍物对应的决策的关联决策，作为该目标障碍物对应的决策。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述决策率不大于所述决策阈值时，确定该目标障碍物对应的决策的匹配区域；

判断该目标障碍物所在的区域是否与所述匹配区域一致；

若是，则确定该目标障碍物的位置与所述决策不冲突；

若否，则确定该目标障碍物的位置与所述决策冲突。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据更新后的至少部分决策，确定下一时刻所述无人驾驶设备的控制策略，以实现所述无人驾驶设备与各目标障碍物交错通过相应的交汇位置，具体包括：

将距离所述无人驾驶设备最近的交汇位置作为目标交汇位置；

从更新后的决策中，确定与所述规划轨迹在所述目标交汇位置交汇的运动轨迹所属的目标障碍物对应的决策，作为目标决策；

根据至少部分所述目标决策，确定下一时刻所述无人驾驶设备的控制策略，以实现所述无人驾驶设备与各目标障碍物交错通过所述目标交汇位置。