[发明专利]一种基于语义视觉SLAM的智能轮椅

权利要求书

1.一种基于语义视觉SLAM的智能轮椅，其特征在于：包括底盘机构、座椅机构、靠背机构、护腿机构和智能运动控制机构，所述底盘机构包括安装在底盘支撑架(1)底面的两个车轮驱动电机(19)、分别与驱动电机连接的轮椅后轮(4)和两个通过前轮连接架(2)连接的前轮(6)组成；所述座椅机构安装在底盘支撑架(1)上，包括与轮椅坐垫连接架(5)相连接的座椅垫块(9)和分别安装在左右两侧的侧护栏扶手(7)以及安装在座椅垫块(9)上的坐垫(10)；所述靠背机构包括安装在靠背连接架(6)上部的上靠背垫板(12)和下部的下靠背垫板(11)、与上靠背垫板(12)连接的靠垫(13)以及和下靠背垫板(11)连接的靠背扶手(8)；所述护腿机构包括与护腿连接架(22)相连接的两块护腿垫板(24)、与护腿垫板(24)上端连接的护腿(27)和脚垫结构；所述脚垫结构由两块脚垫垫块(25)和脚垫连接架(26)组成；所述智能运动控制机构包括一个双目相机(18)、一个智能操作面板(16)、一个急停开关(28)和集成智能控制模块(20)。

2.根据权利要求1所述的基于语义视觉SLAM的智能轮椅，其特征在于：所述前轮(3)和后轮(4)采用橡胶或塑料材质，前轮(3)采用实心轮胎结构，后轮(4)采用免充气防爆轮胎结构，可以增强轮椅的承受重量；所述车轮轮胎采用横纵向混合花纹，可以在增大地面接触面积的同时，保持较好的灵活性。

3.根据权利要求1所述的基于语义视觉SLAM的智能轮椅，其特征在于：所述的集成智能运动控制模块(20)的运动控制板连接驱动电机(19)，差速控制两个后轮(4)的运动，实现速度转换和转向功能。

4.根据权利要求1所述的基于语义视觉SLAM的智能轮椅，其特征在于：所述双目相机(18)水平安装在智能操作面板(16)上，双目相机(18)和智能操作面板(16)均安装在轮椅的右侧扶手一端；所述急停开关(28)安装在轮椅的左侧扶手一端，便于快速切断电源。

5.根据权利要求1所述的基于语义视觉SLAM的智能轮椅，其特征在于：所述的智能操作面板(16)与集成智能控制模块(20)相连接，通过双目相机获取环境信息，结合深度学习方法识别语义物体，构建环境的语义地图，帮助轮椅实现在不同环境中的自主定位与导航。