[发明专利]一种基于图形处理器的三维重建方法、装置及系统

说明书

本申请公开了一种基于图形处理器的三维重建方法、装置及系统，其中方法包括：确定环境中的物体；确定物体的各实际标记点；针对每个实际标记点，将实际标记点与其他的实际标记点之间的最大距离，确定为实际标记点的指定距离；按照指定步长，对指定距离进行划分，得到指定数量个距离区间；将图形处理器的各线程划分为若干个线程组；针对每个距离区间，将动辅模块采集的对应于距离区间的数据，分配至距离区间对应的线程组；根据各线程组各自得到的处理结果，执行三维重建。本说明书中的方法有效的对图形处理器提供的数据处理能力进行利用，有利于提高数据处理效率。此外，图形处理器的多线程处理架构也有利于加快数据处理速度。

技术领域

本申请涉及仿真显示技术领域，尤其涉及一种基于图形处理器的三维重建方法、装置及系统。

背景技术

三维重建的英文术语名称是3D Reconstruction。三维重建是指对三维物体建立适合计算机表示和处理的数学模型，是在计算机环境下对其进行处理、操作和分析其性质的基础，也是在计算机中建立表达客观世界的虚拟现实的关键技术。三维重建的效果，将直接影响用户体验。在相关技术中，假设一个刚体有N_R个标记点，识别出的3D点有N_S个，则在三维重建工程中，针对该刚体需要执行次，存在耗时较长、效率低下问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于图形处理器的三维重建方法、装置及系统，以至少部分的解决上述技术问题。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种基于图形处理器的三维重建方法，所述方法包括：

确定环境中的物体；

确定所述物体的各实际标记点；

针对每个实际标记点，将所述实际标记点与其他的实际标记点之间的最大距离，确定为所述实际标记点的指定距离；

按照指定步长，对所述指定距离进行划分，得到指定数量个距离区间；

将所述图形处理器的各线程划分为若干个线程组，使得每个距离区间对应于一个线程组；

针对每个距离区间，将动辅模块采集的对应于所述距离区间的数据，分配至所述距离区间对应的线程组，使得所述线程组对分配到的数据进行处理；

根据各线程组各自得到的处理结果，执行三维重建。

在本说明书一个可选的实施例中，所述动辅模块包括动辅相机，所述动辅相机用于对所述物体进行图像采集。

在本说明书一个可选的实施例中，所述图形处理器包括以下至少一种：GPU、多核CPU；和/或，

所述物体是刚体。

在本说明书一个可选的实施例中，将动辅模块采集的对应于所述距离区间的数据，分配至所述距离区间对应的线程组，包括：

针对动辅模块采集的每一帧图像，识别出所述物体在该帧图像中的各参照标记点；

针对每个参照标记点，确定该参照标记点与其他的参照标记点之间的各可用距离；

将所述可用距离中对应于所述距离区间的可用距离，分配至所述距离区间对应的线程组。

在本说明书一个可选的实施例中，将所述可用距离中对应于所述距离区间的可用距离，分配至所述距离区间对应的线程组，包括：

针对每个实际标记点，将各可用距离中小于所述实际标记点的指定距离的可用距离，确定为所述实际标记点对应的可用距离；

针对所述实际标记点的每个距离区间，在所述实际标记点对应的可用距离中，确定出与所述距离区间匹配的可用距离，作为所述距离区间对应的可用距离；