[发明专利]一种用于涡轮叶片检测的多足机器人

权利要求书

1.一种用于涡轮叶片检测的多足机器人，该机器人包括主板及对称设置在主板上的多条驱动足，其特征在于，每条驱动足包括：电机、足结构I段、足结构II段、足结构III段、电粘附脚垫，电机设置于主板上，所述电机与足结构I段配合连接，电机为足结构I段提供前后旋转的动力；足结构I段与II段、II段与III之间铰接，足结构III段末端与电粘附脚垫连接；足结构I段水平设置，足结构II段相对应于足结构I段向上扬起，与足结构I段之间形成钝角，足结构III段相对于足结构II段朝下弯折，与足结构II段之间形成锐角；

所述足结构I段为长条形包括头段和尾段，头段的前部竖直开设有轴孔，该轴孔与电极的输出轴连接，头段的中部上表面设置有中空的导向块，头段上表面的尾部顺着足结构I段的轴向设置有弹簧片凹槽；尾段为两根枝节，这两根枝节形成的U型结构，两根枝节末端水平开设有销钉孔；头段的侧面和尾段U型结构的底部设置有相互连同的导线孔；

所述足结构II段为长条形包括头段和尾段，该头段水平开设只有销钉孔；足结构II段的头段插入足结构I段的尾段U型结构开口内，足结构II段头段的销钉孔与足结构I段尾段的销钉孔配合，形成铰接结构；所述足结构II段头段上表面的前部设置有弹簧片凹槽，该弹簧片凹槽的两侧各开设一个连通下表面的拉线孔，该弹簧片凹槽与足结构I段的弹簧片凹槽配合放置同一根弹簧片；足结构II段头段下表面的尾部同样开设有弹簧片凹槽，该弹簧片凹槽上设置有中空的导向块；足结构II段尾段为两根枝节，这两根枝节形成的U型结构，两根枝节末端水平开设有销钉孔；足结构II段头段下表面的前部和尾段U型结构的底部设置有相互连同的导线孔；

所述足结构III段为长条形包括头段和尾段，该头段水平开设只有销钉孔；足结构III段的头段插入足结构II段的尾段U型结构开口内，足结构III段头段的销钉孔与足结构II段尾段的销钉孔配合，形成铰接结构；足结构III段头段下表面的前部设置有弹簧片凹槽，该弹簧片凹槽的两侧各开设一个连通上表面的拉线孔，该弹簧片凹槽与足结构II段头段下表面的尾部设置的弹簧片凹槽配合放置同一根弹簧片；足结构III段头段上表面与尾段末端设置有相互连同的导线孔；

拉线依次穿过足结构I段的导向块、足结构II段的拉线孔和导向块、足结构III段的拉线孔，并固定于足结构III段的上表面；拉线的传感部分采用锆酸钛铅压电陶瓷材质并埋覆于主板内，通过感受主板的电信号来控制自身的收缩与放松，从而控制足结构的曲张；导线依次穿过足结构I段、足结构II段、足结构III段的导线孔，然后连接电粘附脚垫；

所述电粘附脚垫中用于产生吸力的铜电极的外层采用聚酰亚胺薄膜包裹；电粘附脚垫上表面设置折纸结构，通过该折纸结构与足结构III段末端连接。

2.如权利要求1所述的一种用于涡轮叶片检测的多足机器人，其特征在于，所述足结构I段的轴孔中固定一根锥齿轮轴，该锥齿轮轴与主板之间可转动，该锥齿轮轴包括转轴与设置在转轴中部的锥齿轮；电机水平设置于主板上，电机的输出轴末端设置与锥齿轮轴中齿轮轴配合的齿轮轴。