[发明专利]一种磁悬浮式空间全自由度绝对位姿传感系统

权利要求书

1.一种磁悬浮式空间全自由度绝对位姿传感系统，其特征在于，包括参考平台、多个准零刚度支腿和待测平台；所述参考平台与待测平台通过多个结所述准零刚度支腿以球铰的方式连接；

所述准零刚度支腿包括下端球铰、下端盖、正刚度单元、负刚度单元、轴、下端壳体、上端壳体和上端球铰；所述下端球铰的球铰一端与所述待测平台连接，所述下端球铰的另一端通过螺纹与所述下端盖的一端连接；所述下端盖的另一端通过螺纹与所述下端壳体的一端连接，所述下端壳体的另一端与所述上端壳体的一端连接，所述上端球铰的球铰一端与所述参考平台连接，所述上端球铰的另一端通过螺纹与所述上端壳体的另一端连接；所述轴设置在所述下端壳体内，所述轴的一端与所述上端壳体连接；所述正刚度单元和所述负刚度单元均设置在所述轴上以及所述下端壳体的内壁上。

2.根据权利要求1所述的磁悬浮式空间全自由度绝对位姿传感系统，其特征在于，所述正刚度单元包括第一正刚度线圈、第二正刚度线圈、第一正刚度磁铁以及第二正刚度磁铁；所述第一正刚度线圈和所述第二正刚度线圈固定在所述下端壳体的内壁上；所述第一正刚度磁铁和所述第二正刚度磁铁均轴向充磁，磁化方向相反，异名磁极相对设置，所述第一正刚度磁铁和所述第二正刚度磁铁固定在所述轴上。

3.根据权利要求2所述的磁悬浮式空间全自由度绝对位姿传感系统，其特征在于，所述第一正刚度磁铁和所述第二正刚度磁铁之间设置有垫片。

4.根据权利要求1所述的磁悬浮式空间全自由度绝对位姿传感系统，其特征在于，所述负刚度单元包括第一负刚度线圈、第二负刚度线圈、第一负刚度磁铁以及第二负刚度磁铁；所述第一负刚度线圈和所述第二负刚度线圈固定在所述下端壳体的内壁上；所述第一负刚度磁铁和所述第二负刚度磁铁均轴向充磁，磁化方向相反，异名磁极相对设置，所述第一负刚度磁铁和所述第二负刚度磁铁固定在所述轴上。

5.根据权利要求4所述的磁悬浮式空间全自由度绝对位姿传感系统，其特征在于，所述第一负刚度磁铁和所述第二负刚度磁铁之间设置有垫片。

6.根据权利要求1所述的磁悬浮式空间全自由度绝对位姿传感系统，其特征在于，所述下端壳体上开有槽口。

7.根据权利要求1所述的磁悬浮式空间全自由度绝对位姿传感系统，其特征在于，所述准零刚度支腿还包括电涡流传感器和测量块；所述电涡流传感器设置在所述下端盖上，所述电涡流传感器的探头一端对准所述测量块的一端端面，所述测量块的另一端设置在所述轴的另一端上；所述电涡流传感器用于测量所述准零刚度支腿的变形量。

8.根据权利要求7所述的磁悬浮式空间全自由度绝对位姿传感系统，其特征在于，所述系统还包括位姿解算器，所述位姿解算器与所述电涡流传感器连接，用于根据所述变形量求解得到所述待测平台的空间全自由度的绝对位移和姿态。