[发明专利]一种移动双臂柔性装配机器人

权利要求书

1.一种移动双臂柔性装配机器人，其特征在于，包括传感模块、驱动模块、控制模块以及处理模块；

所述传感模块与处理模块相连接，传感模块包括双目立体视觉传感器以及激光结构光视觉传感器；

所述驱动模块与控制模块相连接，驱动模块包括主动万向脚轮与抓取装置；所述主动万向脚轮用于实现机器人的主动行走，所述抓取装置用于实现机器人的柔顺抓取；

所述控制模块与处理模块相连接，所述处理模块用于结合传感模块实现对装配工件的识别以及定位。

2.根据权利要求1所述的一种移动双臂柔性装配机器人，其特征在于，所述控制模块包括移动控制器以及操作控制器，所述主动万向脚轮受移动控制器的控制，所述抓取装置受操作控制器的控制。

3.根据权利要求2所述的一种移动双臂柔性装配机器人，其特征在于，所述移动控制器或操作控制器控制主动万向脚轮或抓取装置时，控制的根据为处理模块处理后的信号。

4.根据权利要求1所述的一种移动双臂柔性装配机器人，其特征在于，所述主动万向脚轮包括车轮以及轮架，所述轮架内部安装有车轮滚动轴，所述车轮安装在车轮滚动轴上，所述轮架上方安装有差速器，所述差速器与轮架通过轮架回转轴以及差速输出轴连接，所述差速输出轴内嵌在轮架回转轴的内部，所述差速器的两侧分别安装有驱动电机和转向电机；

所述转向电机用于驱动主动万向脚轮转向，所述驱动电机用于驱动主动万向脚轮前移或者后退。

5.根据权利要求1所述的一种移动双臂柔性装配机器人，其特征在于，所述抓取装置包含若干柔性关节，操作控制器通过控制柔性关节的回转方向，改变抓取装置在开合方向的刚度。

6.根据权利要求1所述的一种移动双臂柔性装配机器人，其特征在于，所述传感模块包括双目立体视觉传感器以及激光结构光视觉传感器，所述双目立体视觉传感器包括左视觉传感器以及右视觉传感器。

7.根据权利要求6所述的一种移动双臂柔性装配机器人，其特征在于，所述左视觉传感器以及右视觉传感器用于获取装配工件的图像，并将左视觉传感器以及右视觉传感器获取的图像分别标记为左图以及右图；

所述处理模块设定有标定标准；所述处理模块按照标定标准对左图以及右图进行极线校正，并进行图像立体匹配。

8.根据权利要求7所述的一种移动双臂柔性装配机器人，其特征在于，所述图像立体匹配包括角点特征匹配和线特征匹配。

9.根据权利要求1所述的一种移动双臂柔性装配机器人，其特征在于，所述处理模块设置有激光标定平面，所述激光结构光视觉传感器获取装配工件的视觉图像，并将视觉图像发送至处理模块；

处理模块结合激光标定平面与视觉图像完成激光结构光采集，并利用三角法实现坐标计算，所述处理模块进行信息特征级融合。

10.根据权利要求9所述的一种移动双臂柔性装配机器人，其特征在于，所述信息特征级融合的过程包括以下步骤：

步骤一：处理模块获取结构光特征点以及双目视觉特征点；

步骤二：处理模块对结构光特征点进行分割，分割成为分割点云，并进行形状匹配以及候选区域的选择；

当确定为候选区域时，处理模块进行提取尺寸特征，同时处理模块结合双目视觉特征点提取颜色特征；

步骤三：处理器结合尺寸特征、颜色特征和物体特征数据库内的尺寸特征、颜色特征进行双重匹配；

当双重匹配成功时，表示识别目标物，处理器发送信号至控制模块，控制模块执行后续操作，完成装配工件定位。