[发明专利]机器人协同避障系统、方法、机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人协同避障系统、方法、机器人及存储介质，通过在目标机器人的运行过程中，实时获取目标机器人的目标运动信息，同时获取与目标机器人通信连接的所有可移动设备的参考运动信息；根据目标运动信息以及参考运动信息，确定当前是否存在与目标机器人共同处于协同避障状态的可移动设备；在当前存在与目标机器人共同处于协同避障状态的所述可移动设备时，将处于协同避障状态的可移动设备记录为协同运动设备，并根据目标运动信息以及协同运动设备的参考运动信息，确定目标机器人和/或协同运动设备的协同避让信息；控制目标机器人和/或协同运动设备根据协同避让信息执行协同避让操作。本发明提高了目标机器人运行的安全性。

技术领域

本发明涉及机器人避障技术领域，尤其涉及一种机器人协同避障系统、方法、机器人及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，越来越多场景下通过机器人代替人工进行工作，例如快递分拣场景、餐厅送餐场景等，而往往这些场景下存在多个同时运行的机器人，因此确保机器人运行过程中的安全性是非常重要的。

目前，当应用场景下存在多个同时运行的机器人时，一般是令各机器人通过感知方法将其它机器人当做障碍物，进而进行避障动作，该感知方法可以为通过激光、视觉、超声波或其它传感器实时获取机器人自身周围障碍物信息，以进行避障动作。但是在很多应用场景下会出现如地面反光、光照效果不佳或者视野被墙体阻挡等问题，进而可能会导致感知方法失效，从而导致机器人之间发生碰撞的概率较高，机器人的安全性较低。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人协同避障系统、方法、机器人及存储介质，以解决机器人安全性较低的问题。

一种机器人协同避障系统，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：

在目标机器人的运行过程中，实时获取所述目标机器人的目标运动信息，同时获取与所述目标机器人通信连接的所有可移动设备的参考运动信息；

根据所述目标运动信息以及所述参考运动信息，确定当前是否存在与所述目标机器人共同处于协同避障状态的所述可移动设备；

在当前存在与所述目标机器人共同处于协同避障状态的所述可移动设备时，将处于协同避障状态的所述可移动设备记录为协同运动设备，并根据所述目标运动信息以及所述协同运动设备的参考运动信息，确定所述目标机器人和/或所述协同运动设备的协同避让信息；

控制所述目标机器人和/或所述协同运动设备根据所述协同避让信息执行协同避让操作。

一种机器人协同避障方法，包括：

在目标机器人的运行过程中，实时获取所述目标机器人的目标运动信息，同时获取与所述目标机器人通信连接的所有可移动设备的参考运动信息；

根据所述目标运动信息以及所述参考运动信息，确定当前是否存在与所述目标机器人共同处于协同避障状态的所述可移动设备；

在当前存在与所述目标机器人共同处于协同避障状态的所述可移动设备时，将处于协同避障状态的所述可移动设备记录为协同运动设备，并根据所述目标运动信息以及所述协同运动设备的参考运动信息，确定所述目标机器人和/或所述协同运动设备的协同避让信息；

控制所述目标机器人和/或所述协同运动设备根据所述协同避让信息执行协同避让操作。

一种机器人，包括上述机器人协同避障系统。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述机器人协同避障方法。