[发明专利]手术执行装置和手术机器人

权利要求书

1.一种手术执行装置，包括：

杆部，所述杆部具有驱动端、与所述驱动端相对的工作端和沿所述杆部的长度方向延伸的第一轴；

第一驱动装置，所述第一驱动装置连接到所述杆部的所述驱动端；

第二驱动装置，所述第二驱动装置连接到所述杆部的所述工作端；

第三驱动装置，所述第三驱动装置在与所述杆部的所述工作端相对的一侧上连接到所述第二驱动装置；

端部执行器，所述端部执行器在与所述第二驱动装置相对的一侧上连接到所述第三驱动装置，

其中，所述第一驱动装置设置为驱动所述杆部围绕所述第一轴旋转；

所述第二驱动装置设置为驱动所述第三驱动装置围绕第二轴枢轴地旋转；

所述第三驱动装置设置为驱动所述端部执行器围绕第三轴枢轴地旋转，所述第三轴与所述第二轴成一角度α；

所述端部执行器包括至少第一臂和第四驱动装置，所述第四驱动装置设置为驱动所述第一臂围绕第四轴枢轴地转动，所述第四轴与所述第二轴成一角度β，

其中，所述角度α和所述角度β独立地是0度至90度范围内的角度。

2.如权利要求1所述的手术执行装置，其中，

所述第一驱动装置为第一齿轮，所述第一齿轮具有中心通孔，所述杆部的所述驱动端插入所述中心通孔中，使得所述第一驱动装置连接到所述杆部的所述驱动端；

所述第二驱动装置包括第二驱动装置框架和第二驱动装置连杆，所述第二驱动装置框架包括一端相连且另一端不相连的两臂，所述第二驱动装置连杆设置为在所述第二驱动装置框架的不相连端连接所述两臂，并且具有用作所述第二轴的中心轴，所述第二驱动装置在所述第二驱动装置框架的相连端连接到所述杆部的驱动端；

所述第三驱动装置包括第三驱动装置框架和第三驱动装置连杆，所述第三驱动装置框架包括一端相连且另一端不相连的两臂，所述第三驱动装置连杆设置为在所述第三驱动装置框架的不相连端连接所述两臂，并且具有用作所述第三轴的中心轴，所述第三驱动装置在所述第三驱动装置框架的相连端连接到所述第二驱动装置连杆；

所述第四驱动装置包括第四驱动装置框架和第四驱动装置连杆，所述第四驱动装置框架包括一端相连且另一端不相连的两臂，所述第四驱动装置连杆设置为在所述第四驱动装置框架的不相连端连接所述两臂，并且具有用作所述第四轴的中心轴，所述第四驱动装置在所述第四驱动装置框架的相连端连接到所述第三驱动装置连杆。

3.如权利要求2所述的手术执行装置，还包括：

设置为控制所述第一驱动装置旋转的第一传动装置；

设置为控制所述第三驱动装置旋转的第二传动装置；

设置为控制所述端部执行器旋转的第三传动装置；

设置为控制所述端部执行器的所述至少一个臂旋转的第四传动装置。

4.如权利要求3所述的手术执行装置，其中，

所述第一传动装置是与所述第一齿轮啮合的第二齿轮；

所述第二传动装置包括第一传动线和第一张紧轮，所述第一传动线设置为固定地连接到所述第三驱动装置框架并且能带动所述第三驱动装置围绕与所述第三驱动装置框架连接的所述第二驱动装置连杆的中心轴旋转，所述第一传动线的两端各自固定在所述第一张紧轮上，当所述第一张紧轮旋转时，所述第一传动线带动所述第三驱动装置旋转；

所述第三传动装置包括第二传动线和第二张紧轮，所述第二传动线设置为固定地连接到所述第四驱动装置框架并且能带动所述端部执行器围绕与所述第四驱动装置框架相连的驱动装置连杆的中心轴旋转，所述第二传动线的两端各自固定在所述第二张紧轮上，当所述第二张紧轮旋转时，所述第二传动线带动所述端部执行器旋转；

所述第四传动装置包括第三传动线和第三张紧轮，所述第三传动线设置为固定地连接到所述端部执行器中的所述至少第一臂并且能带动所述至少第一臂围绕与所述至少第一臂连接的所述第四驱动装置连杆的中心轴旋转，所述第三传动线的两端各自固定在所述第三张紧轮上，当所述第三张紧轮旋转时所述第三传动线带动所述至少第一臂旋转。

5.如权利要求4所述的手术执行装置，还包括：

连接到所述杆部的所述驱动端的托架，所述托架至少为部分中空的，所述第二齿轮和所述第一张紧轮、所述第二张紧轮和所述第三张紧轮中的至少一个设置在所述托架中。