[发明专利]智能驾驶及ADAS系统测试平台和测试方法有效
| 申请号： | 202110893388.2 | 申请日： | 2021-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN113532884B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 何志生;周伟;江贤宇 | 申请（专利权）人： | 上海和夏新能源科技有限公司 |
| 主分类号： | G01M17/007 | 分类号： | G01M17/007 |
| 代理公司： | 上海浦一知识产权代理有限公司 31211 | 代理人： | 焦天雷 |
| 地址： | 200241 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 智能 驾驶 adas 系统 测试 平台 方法 | ||
1.一种智能驾驶及ADAS系统测试平台，其特征在于，包括：
车辆运动模拟执行模块，其用于容置测试车辆，其内嵌运动学模型，该运动学模型根据测试车辆发送的车辆运动请求和联合仿真模块发送的运动学模型参数进行车辆运动模拟，并将车辆运动模拟执行参数输出至联合仿真模块；
联合仿真模块，其根据测试车辆运动请求和车辆底盘执行器状态信号计算运动学模型参数，将获得的运动学模型参数发送至车辆运动模拟执行模块的运动学模型；
其根据车辆运动模拟执行参数计算并输出场景随动信号至测试场景模拟模块，以及计算并输出控制信号至车辆运动模拟执行模块；
测试场景模拟模块，其根据场景随动信号实时控制测试场景机械运动执行机构模拟测试场景；
其中，被测试车辆的感知系统实时感知测试车辆在车辆运动模拟执行模块上的运动状态以及感知测试场景模拟模块模拟的测试场景发送至测试车辆决策系统，测试车辆决策系统生成测试车辆运动请求发送至车辆底盘执行器执行动作，并同时将运动请求和车辆底盘执行器状态信号发送至联合仿真模块。
2.如权利要求1所述的智能驾驶及ADAS系统测试平台，其特征在于：运动学模型根据测试实车模型搭建，其能实时模拟车辆动态行驶过程。
3.如权利要求1所述的智能驾驶及ADAS系统测试平台，其特征在于：车辆运动模拟执行模块和测试场景模拟模块时间同步。
4.如权利要求1所述的智能驾驶及ADAS系统测试平台，其特征在于：车辆运动模拟执行模块是车辆测试台架。
5.如权利要求1所述的智能驾驶及ADAS系统测试平台，其特征在于：联合仿真模块是通过计算机编程技术手段能实现的联合仿真软件。
6.如权利要求1所述的智能驾驶及ADAS系统测试平台，其特征在于：测试场景机械运动执行机构用于模拟设计测试场景中物体与被测试车辆的相对运动。
7.一种利用权利要求1-6任意一项所述的智能驾驶及ADAS系统测试平台的智能驾驶及ADAS系统测试方法，其特征在于，包括以下步骤：
设计测试用例，所述测试用例包括测试场景、车辆运动测试参数和运动学模型；
将车辆置于车辆运动模拟执行模块；
根据测试车辆运动请求和车辆底盘执行器状态信号计算运动学模型参数，将获得的运动学模型参数发送至运动学模型；
运动学模型根据运动学模型参数进行车辆运动模拟，获得车辆运动模拟执行参数；
根据车辆运动模拟执行参数控制车辆运动模拟执行模块执行模拟动作；
根据车辆运动模拟执行参数计算并输出场景随动信号控制模拟测试场景，以及计算并输出控制信号控制模拟车辆运动状态；
测试车辆实时感知测试运动状态以及感知模拟的测试场景，决策生成测试车辆运动请求发送至车辆底盘执行器执行动作。
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