[发明专利]路径跟踪方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明属于路径规划技术领域，公开了一种路径跟踪方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取全局规划路径；当检测到前方存在障碍物时，生成局部规划路径；根据所述全局规划路径以及所述局部规划路径生成目标规划路径；基于纵向以及横向控制车辆跟踪所述目标规划路径。通过上述方式，获取车辆的全局规划路径以及车辆遇见障碍物时的局部规划路径确定目标规划路径，从而提升路径规划使得准确度，并基于车辆的纵向以及横向控制车辆跟踪目标规划路径，从而提升了跟踪规划路径的精度。

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种路径跟踪方法、装置、车 辆及存储介质。

背景技术

在目前的路径规划中，通常需要接收云服务平台基于定位信息及目的的 信息，而在信号发送、接收不好的地方，车辆会出现信号弱或者信号不好的 现象，导致车辆无法接收实时的局部路径信息。当车辆行驶速度较快或者环 境变化较快时，接收的局部路径规划信息跟现实情况会出现不一致现象。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是 现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种路径跟踪方法、装置、车辆及存储介质， 旨在解决现有技术如何提升自动驾驶路径规划的准确度以及规划路径的跟踪 精度的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种路径跟踪方法，所述方法包括以下 步骤：

获取全局规划路径；

当检测到前方存在障碍物时，生成局部规划路径；

根据所述全局规划路径以及所述局部规划路径生成目标规划路径；

基于纵向以及横向控制车辆跟踪所述目标规划路径。

可选地，所述当检测到前方存在障碍物时，生成局部规划路径的步骤， 包括：

当检测到前方存在障碍物时，生成候选路径；

判断所述障碍物的类型；

当所述障碍物为静态障碍物时，确定所述障碍物的半径以及影响边距；

根据所述半径以及所述影响边距确定作用在所述车辆的合力；

根据所述合力以及所述候选路径，生成局部规划路径。

可选地，所述判断所述障碍物的类型的步骤之后，还包括：

当所述障碍物为动态障碍物时，确定所述障碍物的几何尺寸以及速度信 息；

根据所述几何尺寸以及所述速度信息确定风险场分布范围；

根据风险场场源坐标以及所述风险场分布范围确定风险分布模型；

根据所述风险分布模型以及所述障碍物的位置确定动态场；

根据所述动态场以及所述候选路径确定目标路径；

根据所述风险分布模型以及所述目标路径生成局部规划路径；

根据所述局部规划路径生成局部最优路径。

可选地，所述生成候选路径的步骤，包括：

获取第一弧长以及第二弧长，其中，所述第一弧长为车辆距离基准线的 最近点所在基准线上的弧长，所述第二弧长为基准线上的候选路径末端对应 的弧长；

根据所述第一弧长、所述第二弧长以及预设边界条件生成横向偏移量；

根据所述横向偏移量生成候选路径。

可选地，所述基于纵向以及横向控制车辆跟踪所述目标规划路径的步骤， 包括：

获取车辆的方位偏差以及横向偏差；