[发明专利]一种随动式上下料系统

说明书

本发明涉及工业机器人技术领域，具体是一种随动式上下料系统，包括相互连接的上支架和下支架，所述上支架内安装有物料装卸机构，所述下支架内安装有随动机构，所述随动机构可驱动所述物料装卸机构做水平向旋转运动；所述上支架上还设置有升降驱动机构，所述升降驱动机构可驱动所述物料装卸机构做竖直向升降运动。本系统有效解决了在自动上下料过程中的定位不准的问题，同时解决了待安装工件在连续运动过程中的准确安装，不仅结构简单，易于维护，而且可以大大降低机器换人的成本、生产节拍满足产线要求、并具有高定位精度的优点。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种随动式上下料系统。

背景技术

机器换人，是推动传统制造业实现产业转型升级的一项重要举措。是以现代化、自动化的装备提升传统产业，推动技术红利替代人口红利，成为新的产业优化升级和经济持续增长的动力之源。目前，在电子、机械、食品、纺织、服装、家具、鞋业、化工、物流等重复劳动特征明显、劳动强度大、有一定危险性的行业领域企业中，特别是劳动密集型企业中已全面推动实施“机器换人”。

目前，机器换人主要采用“部分环节机器换人”、“整条生产线自动化改造”、“自动化生产线+工业机器人”等形式进行，而在机器换人的执行过程中，经常会遇到企业为了降低改造成本，采用在维持现有生产设备或生产模式基础上进行机器换人，由于产线的陈旧、产品种类繁多、所用的工装夹具标准化或规范化程度低等等原因势必造成机器换人的难度大大提高。另外，对于一些自动上下料或自动组装的动作，需要在安装时工具与待安装件之间相对静止，并有较为准确的定位，这样才能保证安装的成功率和重复性，为此需要待安装工位在规定位置处于静止状态，但是，对于一些采用链条连续输送的产线，所需的执行动作要在产线中完成，而产线无法间歇停顿，若采用专机或机器人进行上下料或组装时，需要执行末端主动捕捉位置，跟随待执行位置运动，达到相对静止状态时再进行动作，如果要完成这样的动作，需要增设较多的图像识别或位置判断等传感检测系统，造成机器换人的成本增加，且节拍难以满足企业要求。

因此，急需一种技术来解决该问题。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的问题，提供了一种随动式上下料系统，适用于需要在生产线上进行上下料或装配的工况，装配过程中可以是动态的或静态的，所述生产线可以采用齿轮、链轮或带轮进传动的输送带，工件在输送带中的状态可以是自由的或固定的，尤其适合有一定规律排布状态，如果是自由状态，由于工件在输送带上是随机排布，需要后续增设一些专用机构对其进行梳理或排布。通过输送线中的传动机构或固连夹具的直线运动来驱动随动机构，使随动机构做旋转运动，旋转的速度与输送线的传送速度完全匹配，物料装卸机构与随动机构做同步运动，从而可以通过产品与输送线传动机构或固连夹具的相对位置确定出工件与上下料治具之间的相对位置，在上下料或安装过程中还可以保证工件与治具之间的同步运动，从而可以实现在不需要过多位置检测或图像识别手段的情况下，准确的进行安装或上下料。

上述目的是通过以下技术方案来实现：

一种随动式上下料系统，包括相互连接的上支架和下支架，所述上支架内安装有物料装卸机构，所述下支架内安装有随动机构，所述随动机构可驱动所述物料装卸机构做水平向旋转运动；所述上支架上还设置有升降驱动机构，所述升降驱动机构可驱动所述物料装卸机构做竖直向升降运动。

进一步地，所述上支架包括上下排列相并互平行的第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板与所述第二支撑板之间通过至少四根相互对称的上支撑杆连接，构成可容纳所述物料装卸机构的第一工作空间；

所述下支架包括下上排列的所述第二支撑板和第三支撑板，所述第二支撑板与所述第三支撑板之间通过至少四根相互对称的下支撑杆连接，构成可容纳所述随动机构的第二工作空间。

进一步地，所述随动机构包括安装于所述第三支撑板表面的第一轴承座，所述第一轴承座垂直套设第一转轴，以所述第一转轴为轴心，外侧套设并固接有传动部件，所述第一转轴的顶部垂直贯穿所述第二支撑板，并与所述物料装卸机构连接。