[发明专利]用于调整回收泵位置的方法、处理器及装置

说明书

本申请实施例提供一种用于调整回收泵位置的方法、处理器、装置、作业系统及存储介质，回收泵与作业设备通过输送管连接，输送管用于将作业设备的混凝土输送至回收泵，作业设备包括用于输出混凝土的输送管，布料点为输送管针对回收泵输送混凝土时的出口位置，方法包括：确定布料点的第一位置；确定回收泵的第二位置；根据第一位置和第二位置确定布料点和回收泵的相对位置；调整回收泵的第二位置，以使回收泵与布料点对齐。通过相对位置，并通过调整回收泵的第二位置实现回收泵和布料点的对齐，使得在泵送混凝土的过程中，无需人工移动回收泵，避免了人工操作的安全隐患。并且，臂架可以连续运动，保证了泵送过程的连续性，提高了混凝土的回收率。

技术领域

本申请涉及泵车泵送技术领域，具体地涉及一种用于调整回收泵位置的方法、处理器、装置、作业系统及存储介质。

背景技术

在泵送技术领域内，现有的泵送设备输送混凝土的时间跨度很长，需要大量混凝土，且泵送过程不连贯，泵送过程产生的废料也很难处理，会造成混凝土资源浪费，且目前的现有技术，大部分是通过人工移动回收泵以此保证泵送混凝土的准确度，并且在泵送设备的布料过程中，工作者在布料点下方位置作业有被坠物砸中的风险，消耗的人力劳动资源大且存在安全隐患。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种用于调整回收泵位置的方法、处理器、装置、作业系统及存储介质。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于调整回收泵位置的方法，回收泵与作业设备通过输送管连接，输送管用于将作业设备的混凝土输送至回收泵，作业设备包括用于输出混凝土的输送管，布料点为输送管针对回收泵输送混凝土时的出口位置，方法包括：

确定布料点的第一位置；

确定回收泵的第二位置；

根据第一位置和第二位置确定布料点和回收泵的相对位置；

调整回收泵的第二位置，以使回收泵与布料点对齐。

在本申请实施例中，相对位置包括布料点与回收泵在水平方向上的水平距离，水平方向根据回收泵的移动轨道确定；调整回收泵的第二位置，以使回收泵处于布料点的下方区域包括：调整回收泵的第二位置，以使水平距离小于预设距离阈值且回收泵处于布料点的下方区域。

在本申请实施例中，相对位置还包括回收泵与布料点的高度距离，调整回收泵的第二位置，以使水平距离小于预设距离阈值且回收泵处于布料点的下方区域包括：在回收泵的高度低于布料点的高度的情况下，确定高度距离大于高度临界值，调整回收泵在水平方向上的位置并调整布料点的高度，以使水平距离小于预设距离阈值且高度距离小于高度临界值；在回收泵的高度高于布料点的高度的情况下，确定高度距离小于高度临界值，调整回收泵在水平方向上的位置以使水平距离小于预设距离阈值且保持高度距离小于高度临界值。

在本申请实施例中，在第二位置处于第一位置与作业设备之间时，确定水平距离大于预设距离阈值，回收泵的移动方向为远离作业设备方向；在第一位置处于第二位置与作业设备之间时，确定水平距离大于预设距离阈值，回收泵的移动方向为接近作业设备方向。

在本申请实施例中，在水平距离大于第一预设阈值的情况下，确定移动速度为第一速度；在水平距离小于第一预设阈值且大于第二预设阈值的情况下，确定移动速度为第二速度；在水平距离小于第二预设阈值的情况下，确定移动速度为零；其中，第一速度大于所述第二速度，第一预设阈值大于第二预设阈值，第二预设阈值大于0。

在本申请实施例中，第一速度的范围为3m/s至4m/s，第二速度的范围为0.5m/s至3m/s。

在本申请实施例中，调整所述回收泵的第二位置，以使回收泵处于布料点的下方区域包括：根据布料点的实时位置确定对应的布料空间坐标；对布料空间坐标进行投影，确定布料点的投影区域；调整回收泵的第二位置，以使第二位置处于投影区域内。