[发明专利]一种风电塔筒清洁机器人

说明书

本发明涉及一种风电塔筒清洁机器人，包括可开合的机器人主体，机器人主体内侧转动安装有可与风电塔筒贴合且带动机器人主体沿风电塔筒上下移动的滚轮组件，机器人主体在滚轮组件上方固定有支撑架，支撑架上转动安装有清洁组件。本发明根据风电塔筒维护的实际情况而设计，省去磁性履带，不对塔筒表面形成二次损伤，且不需要吊索，使用更方便，清洁组件采用周布置，可绕塔筒中心转动，所以不需要调整作业角度位置，机器人只需沿塔筒上下行走即可完成清洁，清洁效率大大提高。

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，具体涉及一种风电塔筒清洁机器人。

背景技术

近年来，风电为建设低碳清洁、可持续发展新能源体系发挥了重要作用；但风电的运维成本始终居高不下，以塔筒清洁、探伤、除锈以及塔顶机头巡检为主的日常运维均属于高空危险特种作业，租赁大型吊装升降机设备的成本控制是阻碍推广风电常规化运维的主要因素。

市场现有清洁机器人体积小，清洁效率低，多数采多磁吸式履带驱动结构，容易划伤塔筒漆面，清洁同时造成了二次损伤，得不偿失，且有掉落风险，风电塔筒高度均在60米以上，一旦掉落危险性极大，因此必须使用安全吊索，增加了安装和使用难度。所以常规的清洁机器人，并不适用于风电塔筒。

发明内容

对现有技术的不足，本发明针提供一种风电塔筒清洁机器人，采用环形结构，通过滚轮与塔筒表面压紧产生的摩擦力使机器人附着在塔筒表面，省去磁性履带，且不需要吊索，使用更方便，清洁组件可绕塔筒中心转动，不需要调整作业角度位置，机器人只需沿塔筒上下行走即可完成清洁，清洁效率大大提高。

本发明是通过如下技术方案实现的：

提供一种风电塔筒清洁机器人，包括可开合的机器人主体，机器人主体内侧转动安装有可与风电塔筒贴合且带动机器人主体沿风电塔筒上下移动的滚轮组件，机器人主体在滚轮组件上方固定有支撑架，支撑架上转动安装有清洁组件。

本方案通过在机器人主体上设置滚轮组件，利用滚轮组件带动整体在风电塔筒上下爬升，省去了磁性履带结构，不对塔筒表面形成二次损伤，滚轮利用塔筒锥度的天然阻力，大大减小机器人掉落风险，且不需要吊索，使用更方便。清洁组件可适应不同的塔筒直径，可绕塔筒中心转动，不需要调整作业角度位置，机器人只需沿塔筒上下行走即可完成清洁，清洁效率高。

进一步的，机器人主体上安装有控制模块和电池模块，控制模块分别与滚轮组件和清洁组件电连接，控制模块无线通讯连接有遥控器。

机器人主体上安装电池模块为各个用电设备进行供电，控制模块与各个用电设备电连接，可控制各个用电设备运行，便于配合遥控器实现远程操作。

进一步的，滚轮组件包括单轴机器人和弧形支撑臂，单轴机器人安装在机器人主体上并保持与风电塔筒中轴线垂直，弧形支撑臂的中部开设有供单轴机器人贯穿的通槽，弧形支撑臂在通槽内转动安装有摆轴支座，摆轴支座与单轴机器人的滑块连接，弧形支撑臂的两端分别转动安装有可在风电塔筒竖向滚动的防滑滚轮，其中一个防滑滚轮的转动轴上安装有滚轮电机。

单轴机器人可通过滑块控制弧形支撑臂在机器人主体上的位置，用于调整弧形支撑臂端部防滑滚轮与风带塔筒之间的贴紧力度，防滑滚筒通过滚轮电机驱动，可带动整体进行攀升动作，操作方便。

进一步的，机器人主体开设有贯穿上下表面且两两正对的四个固定通槽，单轴机器人安装在固定通槽内，并向风电塔筒中心方向驱动弧形支撑臂移动。

机器人主体上设置有四个滚轮组件，每个滚轮组件均安装在固定通槽内，固定通槽提供弧形支撑臂的移动空间，便于实现防滑滚轮与风电塔筒之间压紧配合。

进一步的，单轴机器人与弧形支撑臂之间安装与控制器电连接的压力传感器。

压力传感器用于检测防滑滚轮与风电塔筒之间的压力，可便于控制器控制单轴机器人滑块移动，使得防滑滚轮与风电塔筒始终保持适当的压力，便于攀爬并防止机器人掉落。