[发明专利]用于确定行驶路径线和载具的纵向轴线之间的角度和最短距离的系统和方法

权利要求书

1.一种程序产品，所述程序产品包括在其上体现程序指令的非暂态处理器可读介质，其中所述程序指令被配置为在由至少一个可编程处理器执行时使得所述至少一个可编程处理器：

接收捕获的图像；

将所述捕获的图像变换为逆透视图像；

确定是否在所述捕获的图像中检测到行驶路径线候选项；

在所述捕获的图像中检测到所述行驶路径线候选项时，则确定所述所检测的行驶路径线候选项是否满足定义行驶路径线的第一组行驶路径线标准；

在确定所述候选行驶路径线满足所述标准时，则确定所述所检测的候选行驶路径线的纵向轴线；

确定载具的纵向轴线与所述所检测的候选行驶路径线的所述所确定的纵向轴线之间的角度，以及位于所述载具上或中或投影到表面上的参考点与所述所检测的候选行驶路径线的所述所确定的纵向轴线之间的最短距离；以及

确定所述角度和所述最短距离中的每一者的方差的值。

2.根据权利要求1所述的程序产品，其中所述程序指令被配置为在由至少一个可编程处理器执行时进一步使得所述至少一个可编程处理器：

对所述经变换的捕获的图像进行噪声滤波和边缘滤波中的至少一者；

对所述捕获的图像进行定向滤波；

确定所述捕获的图像中的至少两个边缘和对应边缘方向；

识别满足定义行驶路径的第二组行驶路径线标准的行驶路径线；

掩蔽所述所识别的行驶路径之外的所述图像的一部分；

在未掩蔽部分中，确定所述所识别的行驶路径线的行驶路径线纵向轴线；

确定所检测的行驶路径线的所述轴线的平直度或曲率；

确定所述所检测的行驶路径线的所述轴线的所述平直度或曲率是否满足相应平直度或曲率标准；以及

在确定所述平直度或曲率满足所述相应标准时，则确定所述角度和所述最短距离。

3.一种系统，所述系统被配置为安装在以下至少一种位置：载具上和载具中，所述系统包括：

处理电路；

成像器，所述成像器被配置为捕获图像并且通信地耦接到所述处理电路；以及

其中所述处理电路被配置为：

接收捕获的图像；

将所述捕获的图像变换为逆透视图像；

确定是否在所述捕获的图像中检测到行驶路径线候选项；

在所述捕获的图像中检测到所述行驶路径线候选项时，则确定所述所检测的行驶路径线候选项是否满足定义行驶路径线的第一组行驶路径线标准；

在确定所述候选行驶路径线满足所述标准时，则确定所述所检测的候选行驶路径线的纵向轴线；

确定载具的纵向轴线与所述所检测的候选行驶路径线的所述所确定的纵向轴线之间的角度，以及位于所述载具上或中或投影到表面上的参考点与所述所检测的候选行驶路径线的所述所确定的纵向轴线之间的最短距离；以及

确定所述角度和所述最短距离的每一者的方差的值。