[发明专利]处理自返回的方法和车辆

权利要求书

1.一种用于处理以自主驾驶模式操作的车辆的自返回的方法，该方法包括：

由车辆的一个或多个处理器确定在车辆以自主驾驶模式操作时的给定时间点的车辆位姿信息；

由车辆的一个或多个处理器确定车辆的感知系统的一个或多个传感器在给定时间点的传感器位姿信息；

由一个或多个传感器接收来自对车辆周围的外部环境进行的一次或多次扫描的返回信号；

由车辆的一个或多个处理器基于车辆位姿信息和传感器位姿信息评估在一个或多个传感器中给定的一个传感器与来自返回信号中选定的一个返回信号的接收点之间的线段是否与车辆的3D模型的任何表面相交；

当确定所述线段与车辆的3D模型的任何表面相交时，将接收点标识为自返回点；以及

响应于将接收点标识为自返回点，所述车辆在处于自主驾驶模式时执行选定的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所选定的操作包括从接收的返回信号的数据集合中丢弃自返回点。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所选定的操作包括将自返回点标记为自返回，并且将标记的点存储在存储器中。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述车辆不是铰接式车辆时，所述车辆的3D模型是静态模型。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，评估在一个或多个传感器中给定的一个传感器与来自返回信号中选定的一个返回信号的接收点之间的线段是否与车辆的3D模型的任何表面相交包括使用查找表评估所述静态模型，该查找表包括偏转和俯仰方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述车辆是铰接式车辆时，所述车辆的3D模型是动态模型或运动学模型。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括使用返回信号的集合来估计所述铰接式车辆的拖车朝向。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个传感器是执行对车辆周围的外部环境进行的一次或多次扫描的激光雷达传感器。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个传感器旋转以提供围绕车辆的高达360°的视场。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，执行所选定的操作包括将所述车辆的表面或区域标识为可能引起自反射的热点。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆的3D模型包括所述车辆的一个或多个部分周围的缓冲区。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述缓冲区取决于所述车辆的感知系统的一个或多个传感器的范围精度。

13.一种被配置为以自主驾驶模式操作的车辆，该车辆包括：

驾驶系统，包括转向子系统、加速子系统和减速子系统，用来控制所述车辆在自主驾驶模式下的驾驶；

感知系统，被配置为检测所述车辆外部环境中的对象，该感知系统包括一个或多个传感器；以及

控制系统，包括一个或多个处理器，该控制系统被可操作地耦合到所述驾驶系统和所述感知系统，当所述车辆以自主驾驶模式操作时，该控制系统被配置为：

确定在车辆以自主驾驶模式操作时的给定时间点的车辆位姿信息；

确定车辆的感知系统的一个或多个传感器在给定时间点的传感器位姿信息；

由一个或多个传感器接收来自对车辆周围的外部环境进行的一次或多次扫描的返回信号；

基于车辆位姿信息和传感器位姿信息评估在一个或多个传感器中给定的一个传感器与来自返回信号中选定的一个返回信号的接收点之间的线段是否与车辆的3D模型的任何表面相交；

当确定所述线段与车辆的3D模型的任何表面相交时，将接收点标识为自返回点；以及

响应于将接收点标识为自返回点，使车辆的驾驶系统在处于自主驾驶模式时执行选定的操作。