[发明专利]一种车辆制动控制方法、装置、车辆及计算机存储介质

说明书

本发明提供一种车辆制动控制方法、装置、车辆及计算机存储介质，所述车辆制动控制方法包括：获取输入信号；在所述输入信号满足预设条件时，进入轮缸压力上升梯度限制模式。本发明提供的车辆制动控制方法、装置、车辆及计算机存储介质，通过获取输入信号，在输入信号满足预设条件时，进入轮缸压力上升梯度限制模式，以对轮缸压力上升梯度进行限制，实施成本低，准确性高，可有效防止在驾驶员快踩制动踏板时触发防抱死制动系统产生的车身冲击感。

技术领域

本发明属于电子制动控制领域，尤其涉及一种车辆制动控制方法、装置、车辆及计算机存储介质。

背景技术

在行车过程中，驾驶员快踩制动踏板时会触发防抱死制动系统产生车身冲击感。其原因在于同时匹配了车身电子稳定系统和电子助力器的车型的建压速率优于真空助力器，尤其是当驾驶员快踩制动时，主缸及轮缸压力上升较快，导致触发防抱死制动系统；同时轮缸压力相对慢踩制动时增大较多，使得车轮产生较大滑移率，该周期泄压量也变大，车轮制动力在短时间内迅速增加又减少，从而产生了车身冲击感。目前，市场上搭载了车身电子稳定系统的产品较成熟，但是针对同时搭载了车身电子稳定系统和电子助力器的车型的研究相对较少，控制成熟度较低，而针对此类车型在快踩制动踏板时产生车身冲击感的问题的解决方案在公开专利中还没有看到。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供一种车辆制动控制方法、装置、车辆及计算机存储介质，实施成本低，准确性高，可有效防止在驾驶员快踩制动踏板时触发防抱死制动系统产生的车身冲击感。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆制动控制方法，包括：

获取输入信号；

在所述输入信号满足预设条件时，进入轮缸压力上升梯度限制模式。

在一实施方式中，所述输入信号包括：

主缸压力信号、制动踏板开关信号、车轮的滑移率、防抱死制动系统激活状态以及车速信号。

在一实施方式中，所述获取输入信号之后，包括：

根据以下公式计算主缸压力上升梯度：

MasterPressureGrad = Delta_MasterPressure / dt；

Delta_MasterPressure = MasterPressure[0] - MasterPressure[-1]；

其中，MasterPressureGrad为所述主缸压力上升梯度，Delta_MasterPressure为主缸压力变化量，dt为计算周期，MasterPressure[0]为当前的主缸压力，MasterPressure[-1]为上个周期的主缸压力。

在一实施方式中，所述预设条件包括：

主缸压力上升梯度大于第一预设阈值，并持续预设时间；

主缸压力大于第二预设阈值；

所述制动踏板开关信号为开启；

所述车轮的滑移率小于第三预设阈值；

防抱死制动系统未激活；以及

车速大于第四预设阈值。

在一实施方式中，所述在所述输入信号满足预设条件时，进入轮缸压力上升梯度限制模式，包括：

限制所述轮缸压力上升梯度至第五预设阈值；其中，所述第五预设阈值小于所述第一预设阈值。

在一实施方式中，所述在所述输入信号满足预设条件时，进入轮缸压力上升梯度限制模式，还包括：

控制进液阀的开启速度，以限制进入轮缸的制动液量，从而对所述轮缸压力上升梯度进行限制。

在一实施方式中，所述车辆制动控制方法还包括：

在不满足所述预设条件时，退出所述轮缸压力上升梯度限制模式。