[发明专利]双电机纯电动装载机的驱动控制方法及装置

权利要求书

1.双电机纯电动装载机的驱动控制方法，包括：

根据车辆当前状态和操作信号确定车辆的行车模式和电机控制模式，其中，行车模式包括同向驱动模式、不同向驱动模式和制动模式，电机控制模式为转矩控制模式或转速控制模式；

在不同行车模式下根据油门踏板开度计算目标转矩或目标转速，其中，在同向驱动模式下，根据油门踏板开度、电机最大外特性曲线表以及动态调节的油门踏板限制系数三者的乘积确定电机的目标转矩，所述动态调节是根据车辆的期望加速度与实际加速度的加速度差值与油门踏板限制系数的预设关系表确定加速度差值对应的油门踏板限制系数；

将目标转矩或目标转速作为参考转速或参考转矩输出至驱动电机控制器；

所述根据车辆当前状态和操作信号确定车辆的行车模式和电机控制模式，其中，当车速大于第一阈值且当前为后退方向，或是车速小于第二阈值且当前为前进方向，则判断为不同向驱动模式，在不同向驱动模式下，根据电机当前转速与高速换向最大制动功率计算第一参考换向转矩，当车速小于第三阈值时，第一参考换向转矩以预设斜率随着车速降低逐渐衰减至零，输出第二参考换向转矩；当车速降低为零时，持续踩油门，则进入所述同向驱动模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在制动模式下，根据电磁制动踏板信号以及当前电机转速信号、电机控制模式信号，利用电磁制动踏板值乘以电机最大外特性曲线得到参考制动转矩，为保证整机可以停留在坡道上，在电磁制动后半段行程，电机由原来的转矩控制模式切换成转速控制模式，输出参考制动转速n_ref1至驱动电机控制器，参考制动转速n_ref1计算方法如下：

其中，MotSpd为当前电机转速，为电磁制动踏板值，d为减速系数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述将目标转矩或目标转速作为参考转速或参考转矩输出至驱动电机控制器之前还包括：

根据所述目标转矩和超载控制策略确定参考转矩，其中，当电机超额定转矩运行时间大于第一时长，将所述目标转矩强制降至额定转矩，将额定转矩作为参考转矩，并保持第二时长时间之后允许再次超额；当超额定转矩时间小于第一时长，所述目标转矩小于额定转矩时间大于第二时长，允许再次超额，将所述目标转矩作为参考转矩；如果超额定转矩时间小于第一时长，所述目标转矩小于额定转矩的时间小于第二时长，记录超额时间累计第一时长之后将目标转矩强制降至额定转矩并保持第二时长之后允许再次超额，将额定转矩作为参考转矩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标转矩和超载控制策略确定参考转矩之后还包括：根据故障等级计算需要限制功率值P_limit，再根据当前电机转速、转矩计算当前功率P_des，如果整机当前存在故障，并且P_des大于P_limit，则根据P_limit及当前电机转速，计算限制输出参考转矩；如果有机械制动踏板信号，则参考转矩为零，其他情况正常输出，作为最终输出转矩。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述期望加速度计算方法如下：

其中，为预设周期内电机目标转矩平均值，为变速箱速比，为终传动速比，为传动部件效率，为轮胎半径，滚动阻力，为整机质量，为整车旋转质量系数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实际加速度计算方法如下：

其中，为驱动电机转速在时间段内速度的变化。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述期望加速度、实际加速度经过低通滤波处理，将高频信号滤除。