[发明专利]一种助力自行车的电机控制方法、装置及助力自行车

权利要求书

1.一种助力自行车的电机控制方法，其特征在于，包括：

确定助力自行车行驶过程中的当前人力输出功率、当前电机输出功率和目标人力输出功率；

基于所述当前人力输出功率与所述当前电机输出功率的和减去所述目标人力输出功率的差值得到助力系统中的电机的目标电机输出功率；

基于所述目标电机输出功率得到所述电机的目标电机扭矩，以基于所述目标电机扭矩控制所述电机。

2.根据权利要求1所述的助力自行车的电机控制方法，其特征在于，确定助力自行车行驶过程中的当前人力输出功率，包括：

获取所述助力自行车行驶过程中的曲柄施加在中轴上的当前脚踏扭矩；

获取所述助力自行车行驶过程中的脚踏的踏频；

计算所述当前脚踏扭矩及所述踏频的乘积再除以预设系数，得到所述当前人力输出功率。

3.根据权利要求1所述的助力自行车的电机控制方法，其特征在于，确定助力自行车行驶过程中的目标人力输出功率，包括：

确定目标脚踏扭矩；

获取所述助力自行车行驶过程中的脚踏的踏频；

计算所述目标脚踏扭矩、所述踏频及预设系数的乘积再除以预设系数，得到所述目标人力输出功率。

4.根据权利要求3所述的助力自行车的电机控制方法，其特征在于，确定目标脚踏扭矩，包括：

确定固定的脚踏扭矩值作为目标脚踏扭矩；

所述固定的脚踏扭矩值在[A*助力自行车的曲柄的长度，B*助力自行车的曲柄的长度]之间，A为预设脚踏力舒适下限值，B为预设脚踏力舒适上限值。

5.根据权利要求3所述的助力自行车的电机控制方法，其特征在于，确定目标脚踏扭矩，包括：

确定所述助力自行车行驶过程中的整车阻力；

基于所述整车阻力确定所述目标脚踏扭矩；

所述目标脚踏扭矩与所述整车阻力呈正相关，所述目标脚踏扭矩在[A*助力自行车的曲柄的长度，B*助力自行车的曲柄的长度]之间，A为预设脚踏力舒适下限值，B为预设脚踏力舒适上限值。

6.根据权利要求5所述的助力自行车的电机控制方法，其特征在于，确定所述助力自行车行驶过程中的整车阻力，包括：

获取所述助力自行车行驶过程中的车速；

根据整车阻力关系式、所述当前人力输出功率、所述当前电机输出功率及所述车速得到所述助力自行车行驶过程中受到的整车阻力；

所述整车阻力关系式为所述整车阻力＝(所述当前人力输出功率+所述当前电机输出功率)/预设系数/所述车速。

7.根据权利要求1至6任一项所述的助力自行车的电机控制方法，其特征在于，基于所述目标电机输出功率得到所述电机的目标电机扭矩之后，还包括：

获取所述助力自行车行驶过程中的车速；

判断所述车速是否大于车速调整阈值；

若是，则根据所述车速调整所述目标电机扭矩，并进入基于调整后的目标电机扭矩控制所述电机的步骤；所述目标电机扭矩与所述车速呈负相关；

若否，进入基于所述目标电机扭矩控制所述电机的步骤。

8.根据权利要求7所述的助力自行车的电机控制方法，其特征在于，根据所述车速调整所述目标电机扭矩，包括：

计算调整系数及所述目标电机扭矩的乘积，得到调整后的目标电机扭矩；

所述调整系数的数值范围在[0,1]之间，且当所述车速的范围在车速调整阈值与车速安全阈值范围内时，所述调整系数与所述车速成负相关，所述车速调整阈值小于所述车速安全阈值。

9.一种助力自行车的电机控制装置，其特征在于，所述装置包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述助力自行车的电机控制方法的步骤。

10.一种助力自行车，其特征在于，包括助力自行车本体，还包括如权利要求9所述的助力自行车的电机控制装置。