[发明专利]一种基于5G的物流无人车远程操控系统及方法

权利要求书

1.一种基于5G的物流无人车远程操控系统，其特征在于，包括远程操作终端、摄像机、云平台及无人车；所述远程操作终端通过5G网络与摄像机和无人车通信，用于实现对摄像机和与无人车的控制；所述摄像机安装于所有无人车作业的车道，采集范围覆盖整个无人车作业区域，通过5G网络与云平台数据传输；所述无人车用于按照设定的运行路径进行物流作业，无人车内部数据通过CAN总线传输，并通过5G网络与远程操作终端通讯；所述云平台用于处理并存储摄像机上传的采集信息。

2.一种基于5G的物流无人车远程操控系统，其特征在于，所述远程操作终端包括摄像机控制单元、无人车控制单元、显示单元、故障诊断单元、存储单元以及方向盘，所述摄像机控制单元用于根据无人车作业需求激活相应的摄像机；所述无人车控制单元用于根据当前作业的任务信息自主规划每一辆无人车的任务，并将任务及运行路径通过5G网络下发至无人车；所述故障诊断单元用于诊断无人车是否有故障并判断故障类型和警示操作人员；所述显示单元用于显示作业状态以及每一辆无人车的运行状态信息及摄像机采集的环境信息；所述存储单元用于存储无人车的运行状态信息；所述方向盘用于对无人车的远程操控。

3.根据权利要求2所述的物流无人车远程操控系统，其特征在于，所述无人车的任务包括装箱、卸箱以及等待，无人车的运行状态信息包括位置信息、电池电量、任务执行状态、障碍物信息及故障类型。

4.根据权利要求1所述的物流无人车远程操控系统，其特征在于，所有摄像机初始状态为休眠状态，当无人车开始工作，远程操作终端根据无人车的实时位置或者运行轨迹，激活无人车所在位置或运行轨迹周围的摄像机进行环境信息采集。

5.根据权利要求1所述的物流无人车远程操控系统，其特征在于，所述云平台通过全景图像拼接算法将摄像机上传的采集信息进行拼接处理，并根据无人车的位置信息将图像进行切割存储。

6.根据权利要求1所述的物流无人车远程操控系统，其特征在于，所述无人车安装有位置传感器、环境感知传感器、力学传感器、距离传感器以及处理器，所述处理器根据位置传感器、环境感知传感器、力学传感器和距离传感器的信息自主跟踪运行路径并自主避障。

7.根据权利要求1所述的物流无人车远程操控系统，其特征在于，所述远程操作终端的设备、无人车作业场地的设备均通过VPN接口连接，采用局域网进行通信交互。

8.根据权利要求1所述的物流无人车远程操控系统，其特征在于，所述远程操作终端与无人车距离若小于50m，远程操作终端与无人车通过5G网络的D2D连接；否则远程操作终端与无人车通过5G-CPE中转连接，无人车将CAN数据转换为以太网数据发送至5G-CPE，5G-CPE与远程操作终端通讯。

9.基于权利要求1～8任一所述物流无人车远程操控系统的一种基于5G的物流无人车远程操控方法，其特征在于，包括以下步骤：

远程操作终端将任务及运行路径通过5G网络下发至无人车；

无人车开始作业，并将无人车的运行状态信息传回远程操作终端并显示；

若无人车作业中，无人车自主检测周围的环境，检测到前方路径上有障碍物时，无人车在设定的安全距离范围内自主停车并将障碍物信息上传至远程操作终端，待障碍物移开，自主判断周围安全后，再次启动继续执行任务；如果等待障碍物移开时间超过设定时间，无人车向故障诊断单元发送信号，远程操作终端警示远程操作人员介入，判断安全后再次启动；如果无人车出现非障碍物故障信息，将故障信息发送至远程操作终端；

远程操作终端警示操作人员，激活无人车所在位置的相机，操作人员调取云平台对应无人车所在的图像信息，采取相应的故障解决方案；

待无人车完成作业后，远程操作终端下发下一项任务。

10.根据权利要求9所述的物流无人车远程操控方法，其特征在于，所述非障碍物故障信息包括无人车偏离路线、传感器失效以及车动力失效；如果非障碍物故障信息为车动力失效，操作人员协调吊车将发生故障的无人车吊回维护中心进行检测维修；若为无人车偏离路线或传感器失效，远程操作人员将方向盘和发生故障的无人车对应连接起来，根据运行轨迹激活无人车周围的摄像机，远程操作终端实时获取云平台的图像并显示，且显示的角度根据无人车的姿态实时调整，远程操作人员根据显示的图像通过方向盘将车开回维护中心。