[发明专利]一种可分段弯曲的模块化气动软体仿人手指及其制作方法

权利要求书

1.一种可分段弯曲的模块化气动软体仿人手指，其特征在于：包括多个依次首尾可拆卸连接的仿生指节，每一所述仿生指节两端均设有磁铁，相邻两所述仿生指节通过磁吸连接,每一所述仿生指节包括软质的封闭腔体及与所述封闭腔体内部连通的气管，所述封闭腔体的相对侧壁分别设有限制轴向伸长的应变限制层和约束径向膨胀的纤维缠绕层，以使所述封闭腔体充气时朝向所述应变限制层一侧弯曲，所述封闭腔体为柱状，其包括两端开口的腔体基体及分别封堵所述腔体基体两端的两封口件。

2.如权利要求1所述的一种可分段弯曲的模块化气动软体仿人手指，其特征在于：所述应变限制层为不可伸展柔性片。

3.如权利要求1所述的一种可分段弯曲的模块化气动软体仿人手指，其特征在于：所述纤维缠绕层由双螺旋缠绕于所述封闭腔体侧壁的纤维线形成。

4.如权利要求1所述的一种可分段弯曲的模块化气动软体仿人手指，其特征在于：所述封闭腔体由硅胶注塑成型，所述应变限制层和所述纤维缠绕层被填充于所述封闭腔体侧壁内部。

5.如权利要求1所述的一种可分段弯曲的模块化气动软体仿人手指，其特征在于：所述封闭腔体的截面形状为拱形，所述应变限制层设置于所述封闭腔体侧壁的平面部分，所述纤维缠绕层设置于所述封闭腔体侧壁的弧形部分。

6.如权利要求1所述的一种可分段弯曲的模块化气动软体仿人手指，其特征在于：所述仿生指节的数量为三个。

7.一种可分段弯曲的模块化气动软体仿人手指的制作方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1通过第一模具注塑成型制作出第一腔体，所述第一腔体两端开口，在所述第一腔体外壁相对两侧分别贴附应变限制层和缠绕纤维缠绕层；

S2将所述第一腔体放入第二模具中注塑成型形成腔体基体，所述应变限制层和纤维缠绕层被填充于所述腔体基体侧壁内，在所述腔体基体侧壁开口并在开口处设置气管；

S3通过两封口件分别密封所述腔体基体两端形成仿生指节；

S4重复所述步骤S1～S3制作多个仿生指节，并将多个仿生指节依次可拆卸连接。

8.如权利要求7所述的一种可分段弯曲的模块化气动软体仿人手指的制作方法，其特征在于：所述第一腔体的截面为拱形，其外壁弧形部分设有螺旋线槽，在所述螺旋线槽内缠绕纤维线形成纤维缠绕层，所述第一腔体外壁平面部分贴附应变限制层。