[发明专利]一种利用线干扰变刚度技术的高负载软体手臂的制作方法

权利要求书

1.一种利用线干扰变刚度技术的高负载软体手臂的制作方法，其特征在于：所述软体手臂包括：

手臂基体，其包括至少三软质封闭腔体管，所有封闭腔体管环绕一轴线分布且集成一体，每一所述封闭腔体管管壁内部缠绕有约束径向膨胀的纤维缠绕层、且一端设有气孔；

包围所述手臂基体外壁的软质外壁层，所述外壁层与所述手臂基体外壁之间形成封闭的间隔空间，且所述外壁层设有与所述间隔空间连通的气管；

以及设置于所述间隔空间内部的线干扰变刚度层，所述线干扰变刚度层由围绕所述手臂基体外壁设置的纤维线构成；

该制作方法包括以下步骤：

S1使软质材料通过模具注塑制作所需数量的腔体管基体，并在每一所述封闭腔体管的外壁缠绕纤维线形成纤维缠绕层；

S2制作手臂基体：使所有腔体管基体环绕一轴线分布，且任意相邻两所述腔体管基体外壁相切，对各所述腔体管基体之间的间隙注塑软质材料、以及在每一所述腔体管基体外壁注塑软质材料覆盖所述纤维缠绕层，然后通过两封口结构将所有腔体管基体两端密封，形成多个封闭腔体管，并在所述封口结构设置每一所述封闭腔体管的气孔；

S3通过3D打印技术打印出外壁层，并将所述手臂基体置于所述外壁层内，并在所述手臂基体与所述外壁层之间布置纤维线，使纤维线环绕所述手臂基体布置，然后封闭所述外壁层两端，并在所述外壁层上设置气管。

2.如权利要求1所述的一种利用线干扰变刚度技术的高负载软体手臂的制作方法，其特征在于：所述封闭腔体管的数量为三个，三所述封闭腔体管的外壁两两相切。

3.如权利要求1所述的一种利用线干扰变刚度技术的高负载软体手臂的制作方法，其特征在于：所述纤维缠绕层为螺旋缠绕于所述封闭腔体管侧壁中的纤维线。

4.如权利要求1所述的一种利用线干扰变刚度技术的高负载软体手臂的制作方法，其特征在于：所述手臂基体注塑成型，所述外壁层3D打印成型。

5.如权利要求1所述的一种利用线干扰变刚度技术的高负载软体手臂的制作方法，其特征在于：所述手臂基体包括至少三个腔体管基体及两封口结构，两所述封口结构分布密封所有腔体管基体两端形成所有封闭腔体管，每一所述封闭腔体管的气孔设置于一所述封口结构上。

6.如权利要求1所述的一种利用线干扰变刚度技术的高负载软体手臂的制作方法，其特征在于：通过模具注塑制作的腔体管基体表面形成用于布置纤维缠绕层的螺旋线槽。

7.如权利要求1所述的一种利用线干扰变刚度技术的高负载软体手臂的制作方法，其特征在于：注塑所使用的软质材料为硅胶材料，3D打印所使用的材料为类硅胶。