[发明专利]相机行偏差校准方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种相机行偏差校准方法，其特征在于，包括：

获取测试物体的散斑图；

若根据所述散斑图检测出相机存在行偏差，则根据预设偏移规则对所述散斑图进行偏移，得到多个备选散斑图；

获取各所述备选散斑图的深度数据的空洞率，将空洞率满足预设条件的所述备选散斑图作为目标散斑图；

根据所述目标散斑图，更新所述相机的参考散斑图。

2.根据权利要求1所述的相机行偏差校准方法，其特征在于，所述将空洞率满足预设条件的所述备选散斑图作为目标散斑图，包括：

将空洞率最小的所述备选散斑图作为所述目标散斑图。

3.根据权利要求1或2所述的相机行偏差校准方法，其特征在于，所述预设偏移规则包括：行偏差范围和偏移步长；

所述根据预设偏移规则对所述散斑图进行偏移，包括：

以所述偏移步长向上偏移所述散斑图，直到所述散斑图的偏移量达到所述行偏差范围的上限；

以所述偏移步长向下偏移所述散斑图，直到所述散斑图的偏移量达到所述行偏差范围的下限；

每一次偏移得到一个所述备选散斑图。

4.根据权利要求3所述的相机行偏差校准方法，其特征在于，在所述每一次偏移得到一个所述备选散斑图后，还包括：根据以下公式获取得到的所述备选散斑图各坐标点的灰度值：

其中，i，j为散斑图坐标值，m为偏移量，为偏移权重，H为所述行偏差范围，Q_new(i，j)为所述备选散斑图在坐标(i，j)的灰度值，Q_old(i+m，j)为所述散斑图在坐标(i+m，j)的灰度值，Q_old(i+m+1，j)为所述散斑图在坐标(i+m+1，j)的灰度值。

5.根据权利要求1所述的相机行偏差校准方法，其特征在于，所述获取各所述备选散斑图的深度数据的空洞率，包括：

获取各所述备选散斑图中心区域深度数据的深度值，根据所述深度值确定所述中心区域的空洞率，将所述中心区域的空洞率作为所述备选散斑图的空洞率。

6.根据权利要求1或2或5中任一项所述的相机行偏差校准方法，其特征在于，在所述获取各所述备选散斑图的深度数据的空洞率前，还包括：

获取所述参考散斑图和各所述备选散斑图各像素点灰度值的对比度归一值；

根据预设模板匹配算法，计算出各所述备选散斑图的深度数据。

7.根据权利要求6所述的相机行偏差校准方法，其特征在于，所述获取所述参考散斑图和各所述备选散斑图各像素点灰度值的对比度归一值，包括：

对所述参考散斑图和各所述备选散斑图进行区域对比度归一化；获取各像素点灰度值的平均值和标准差；

根据对比度归一值计算公式，计算出所述参考散斑图和各所述备选散斑图各像素点灰度值的对比度归一值。

8.根据权利要求1或2或5中任一项所述的相机行偏差校准方法，其特征在于，所述根据所述目标散斑图，更新所述相机的参考散斑图，包括：

根据所述目标散斑图的偏移量，对所述参考散斑图进行行偏移。

9.一种相机行偏差校准装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取测试物体的散斑图；

偏移模块，用于若根据所述散斑图检测出相机存在行偏差，则根据预设偏移规则对所述散斑图进行偏移，得到多个备选散斑图；

确定模块，用于获取各所述备选散斑图的深度数据的空洞率，将空洞率满足预设条件的所述备选散斑图作为目标散斑图；

校准模块，用于根据所述目标散斑图，更新所述相机的参考散斑图。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至8中任意一项所述的相机行偏差校准方法。

11.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的相机行偏差校准方法。