[发明专利]一种机械臂防碰撞方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本申请公开了一种机械臂防碰撞方法、装置、机器人及存储介质，所述机械臂防碰撞方法包括：根据所有机械臂的当前位姿和目标位姿确定每一所述机械臂的机械臂运动轨迹；根据所述机械臂运动轨迹确定目标机械臂集合；其中，所述目标机械臂集合包括最近臂间距离在预设范围内的机械臂；锁定所述目标机械臂集合中的机械臂。本申请能够对机械臂碰撞事件进行干预，降低机械臂的碰撞率。本申请公开的一种机械臂防碰撞装置、一种机器人及一种存储介质，也具有以上有益效果。

技术领域

本申请涉及机械臂自动化控制领域，特别涉及一种机械臂防碰撞方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着科技的进步，机器人技术逐渐成熟并被广泛应用。机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台包括手柄，操作人员通过操作手柄向从操作设备发送控制命令；从操作设备包括机械臂，机械臂远端具有操作臂，操作臂具有末端器械。由于机器人通常具有多个机械臂，在操作过程中可以根据分工不同在不同的机械臂上安装不同的操作器械，如手术刀、手术剪、内窥镜、喷头、电焊等。操作人员在操作这些机械臂进行作业的过程中，可能会发生机械臂之间相互碰撞或受到外力作用的情况，这导致机械臂之间因碰撞而发生损坏，也容易损坏被操作的对象。

因此，如何对机械臂碰撞事件进行干预，降低机械臂的碰撞率是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种机械臂防碰撞方法、装置、机器人及存储介质，能够对机械臂碰撞事件进行干预，降低机械臂的碰撞率。

为解决上述技术问题，本申请提供一种机械臂防碰撞方法，该机械臂防碰撞方法包括：

根据所有机械臂的当前位姿和目标位姿确定每一所述机械臂的机械臂运动轨迹；

根据所述机械臂运动轨迹确定目标机械臂集合；其中，所述目标机械臂集合包括最近臂间距离在预设范围内的机械臂；

锁定所述目标机械臂集合中的机械臂。

可选的，锁定所述目标机械臂集合中的机械臂，包括：

确定碰撞预估时间点；其中，所述碰撞预估时间点为：所述机械臂按照所述机械臂运动轨迹运动的过程中，臂间距离第一次处于所述预设范围内的时间点；

在所述碰撞预估时间点之前锁定所述目标机械臂集合中的机械臂。

可选的，根据所有机械臂的当前位姿和目标位姿确定每一所述机械臂的机械臂运动轨迹，包括：

根据所述当前位姿对所述目标位姿进行逆运动学计算，得到所述机械臂的坐标变化序列；

根据所述机械臂的尺寸参数和所述坐标变化序列确定每一所述机械臂的机械臂运动轨迹。

可选的，在根据所有机械臂的当前位姿和目标位姿确定每一所述机械臂的机械臂运动轨迹之前，还包括：

获取所有所述机械臂的关节电机数据，并根据所述关节电机数据确定每一所述机械臂的当前位姿；

和/或，接收触觉反馈设备或摇杆控制器传输的控制指令，并根据所述控制指令确定每一所述机械臂的目标位姿。

可选的，在根据所述机械臂运动轨迹确定目标机械臂集合之后，还包括：

若所述目标机械臂集合为空，则控制每一所述机械臂按照所述机械臂运动轨迹运动。

可选的，在根据所述机械臂运动轨迹确定目标机械臂集合之后，还包括：

若所述目标机械臂集合不为空，则发送预警信号；其中，所述预警信号包括声音信号和/或光信号。

可选的，在锁定所述目标机械臂集合中的机械臂之后，还包括：