[发明专利]一种机械臂控制方法、系统、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括：

获取床体的位姿偏移信息；其中，所述床体用于放置机械臂的操作对象，所述位姿偏移信息用于描述当前时刻的床体位姿相对于上一时刻的床体位姿的变化；

根据所述位姿偏移信息计算所述机械臂的目标位姿，以使所述目标位姿下的新中心点相对位置与上一时刻的原中心点相对位置相同；其中，中心点相对位置为所述机械臂的远程运动中心点与所述床体的相对位置；

计算所述机械臂变换至所述目标位姿的移动路径，并控制所述机械臂按照所述移动路径运动；

其中，所述获取床体的位姿偏移信息，包括：

利用光学测量仪检测光学标记的位置信息；其中，所述光学标记设置于所述床体；所述光学测量仪设置于所述机械臂的机座；

根据所述位置信息的变化情况确定所述床体的位姿偏移信息；

其中，控制所述机械臂按照所述移动路径运动，包括：

根据所述床体的位姿偏移信息确定床体运动速度；

控制所述机械臂以所述床体运动速度按照所述移动路径运动。

2.根据权利要求1所述机械臂控制方法，其特征在于，根据所述位姿偏移信息计算所述机械臂的目标位姿，包括：

解析所述位姿偏移信息得到床体平移数据和床体转动数据；

根据所述床体平移数据计算远程运动中心点平移增量值，并根据所述机械臂在当前时刻的远程运动中心点初始位置和所述远程运动中心点平移增量值计算远程运动中心点目标位置；

根据所述床体转动数据计算远程运动中心点姿态增量值，并根据所述机械臂在当前时刻的远程运动中心点初始姿态和所述远程运动中心点姿态增量值计算远程运动中心点目标姿态；

利用所述远程运动中心点目标位置和所述远程运动中心点目标姿态计算所述机械臂的目标位姿。

3.根据权利要求1所述机械臂控制方法，其特征在于，计算所述机械臂变换至所述目标位姿的移动路径，包括：

对所述目标位姿进行逆运动学计算得到所述机械臂中所有关节电机的目标角度变化量，并根据所有所述关节电机的目标角度变化量生成所述移动路径。

4.根据权利要求3所述机械臂控制方法，其特征在于，对所述目标位姿进行逆运动学计算得到所述机械臂中所有关节电机的目标角度变化量，包括：

对所述目标位姿进行逆运动学计算得到多个逆解；其中，每一所述逆解包括所述机械臂变换至所述目标位姿过程中所有关节电机的角度变化量；

将所有角度变化量总和最小的逆解作为所有所述关节电机的目标角度变化量。

5.根据权利要求1所述机械臂控制方法，其特征在于，在控制所述机械臂按照所述移动路径运动之后，还包括：

根据所述远程运动中心点的当前位姿更新所述机械臂的工作空间，以便所述机械臂在所述工作空间内运动。

6.一种机械臂控制系统，其特征在于，包括：

床体偏移获取模块，用于获取床体的位姿偏移信息；其中，所述床体用于放置机械臂的操作对象，所述位姿偏移信息用于描述当前时刻的床体位姿相对于上一时刻的床体位姿的变化；

目标位姿确定模块，用于根据所述位姿偏移信息计算所述机械臂的目标位姿，以使所述目标位姿下的新中心点相对位置与上一时刻的原中心点相对位置相同；其中，中心点相对位置为所述机械臂的远程运动中心点与所述床体的相对位置；

运动控制模块，用于计算所述机械臂变换至所述目标位姿的移动路径，并控制所述机械臂按照所述移动路径运动；

其中，所述床体偏移获取模块用于利用光学测量仪检测光学标记的位置信息；其中，所述光学标记设置于所述床体；所述光学测量仪设置于所述机械臂的机座；所述床体偏移获取模块还用于根据所述位置信息的变化情况确定所述床体的位姿偏移信息；

其中，所述运动控制模块包括：

同步移动单元，用于根据所述床体的位姿偏移信息确定床体运动速度；还用于控制所述机械臂以所述床体运动速度按照所述移动路径运动。