[发明专利]一种IP核、FPGA芯片、交流伺服驱动器及通讯方法

权利要求书

1.一种IP核，应用于伺服控制系统中以实现CANopen通讯，其特征在于，所述IP核包括：

用于实现CAN通讯的CAN控制器和用于实现CANopen通讯协议的CANopen通讯协议解析器；

所述CAN控制器包括CAN接口模块、接收数据存储器以及发送数据存储器，所述CAN接口模块与外部的CAN收发器连接，所述接收数据存储器与所述CAN接口模块连接且用于缓存接收数据帧，所述发送数据存储器与所述CAN接口模块连接且用于缓存发送数据帧；

所述CANopen通讯协议解析器包括数据处理模块、RPDO模块、SDO模块、NMT模块、SYN模块、TPDO模块以及对象字典；

所述数据处理模块与所述接收数据存储器连接且用于识别所述接收数据存储器中缓存的接收数据帧，根据所述接收数据帧的ID确定报文类型以及节点地址，并根据确定的报文类型以及节点地址将所述接收数据帧下发给对应的所述SYN模块、NMT模块、SDO模块或者所述RPDO模块进行处理；

所述RPDO模块用于实现RPDO通讯，当所述数据处理模块接收到的数据帧的功能码为FUNCTION_CODE_RPD时，调用所述RPDO模块，所述RPDO模块解析所述接收数据帧，并将相应参数存入对象字典；

所述SDO模块用于实现SDO通讯，当所述数据处理模块接收到的数据帧的功能码为FUNCTION_CODE_SDO_RX时，调用所述SDO模块，所述SDO模块进行SDO数据处理，并生成发送数据帧缓存至发送数据寄存器供所述发送数据存储器读取；

所述NMT模块用于进行节点状态管理，根据接收到的网络管理报文，进行节点状态切换；

所述SYN模块用于实现整个网络的同步传输，所述SYN模块接收到同步报文后，根据对象字典中的同步参数，进行相应的同步处理；

所述TPDO模块用于实现TPDO通讯，当所述TPDO模块接收到中断信号后，从对象字典中读取信号，生成发送数据帧缓存至发送数据寄存器供所述发送数据存储器读取；

所述对象字典用于存储CANopen节点的所有参数，所述对象字典通过EEPROM控制器与外部EEPROM连接以进行数据存储。

2.根据权利要求1所述的一种IP核，其特征在于，所述接收数据存储器与所述发送数据存储器均采用FIFO存储器。

3.根据权利要求1所述的一种IP核，其特征在于：所述CAN接口模块通过数据线RX以及数据线TX与外部CAN收发器连接。

4.根据权利要求1所述的一种IP核，其特征在于：所述数据处理模块包括一有限状态机。